[发明专利]一种辅助驱动单元及含该单元的六自由度并联机构

摘要

本发明属于并联机器人设备技术领域，具体涉及一种辅助驱动单元及含该单元的六自由度并联机构，旨在解决现有技术中六自由度并联机构负载能力有限，不能兼顾高精度和大负载等问题。本发明一种辅助驱动单元包括：线性驱动支链、第一连接件和第二连接件，所述线性驱动支链通过所述第一连接件和所述第二连接件分别与现有六自由度并联机构的定平台中心和动平台中心连接，本发明辅助支链可为动平台提供垂直于动平台平面和平行于动平台平面的额外辅助力。本发明的辅助驱动单元采用力控制模式，已有六自由度并联机构通过安装本发明辅助驱动单元可增加负载能力，提升六自由度并联机构的整体负载能力上限。

主权项

1.一种辅助驱动单元，其特征在于：所述辅助驱动单元包括线性驱动支链、第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件分别设置于所述线性驱动支链两端，所述线性驱动支链通过所述第一连接件和所述第二连接件分别与第一外部结构和第二外部结构连接。