[发明专利]关节驱动模块、七轴机械臂及机器人

摘要

本发明提出一种关节驱动模块、七轴机械臂及机器人，通过在所述电机转子的所述转子绕组的径向内侧及径向外侧分别设置第一定子绕组及第二定子绕组，所述驱动电机采用双绕组电机，在同等尺寸下能够提供更大的力矩，从而所述关节驱动模块能够在较小尺寸下达到较大转速和力矩；即将第一关节、第五关节及第七关节设置为转动关节，将第二关节、第三关节、第四关节及第六关节设置为摆动关节，此种布置方式可使机器人既保证足够的臂展和覆盖范围，又可以避免单个臂管尺寸过长，特别是第二至第五机械臂的尺寸，能够灵活实现各种复杂的动作，从而扩大灵活检测覆盖范围，也能够提高机器人在狭窄空间中的应用效果。

主权项

1.一种关节驱动模块，包括第一关节模块及第二关节模块，其特征在于：所述第一关节模块包括驱动电机，所述驱动电机包括电机转子及电机定子；所述电机转子包括转子机座、转子转轴及转子绕组，所述转子转轴及所述转子绕组同轴设置且分别与所述转子机座固定连接；所述电机定子包括定子机座及定子绕组，所述定子绕组与所述定子机座固定连接；所述转子转轴套接在所述定子机座及所述第二关节模块中心；其中，所述转子转轴与所述定子机座转动连接，所述转子转轴与所述第二关节模块固定连接，所述定子机座与所述第二关节模块间隙设置；所述定子绕组包括第一定子绕组及第二定子绕组，所述定子机座设置有环形开敞腔室；所述第一定子绕组、所述第二定子绕组及所述转子绕组同轴设置在所述环形开敞腔室内；其中，所述第一定子绕组设置在所述转子绕组的径向内侧，所述第二定子绕组设置在所述转子绕组的径向外侧，所述第一定子绕组与所述第二定子绕组均与所述转子绕组间隙设置。