[发明专利]集成驱动器

摘要

本发明公开了一种集成驱动器，包括：盘式外壳；驱动电机，包括环形定子与圆盘转子；减速机构，包括内齿圈、太阳轮、行星架与复数个行星轮；输出轴，输出轴一端与行星架同轴固定连接，另一端贯出于盘式外壳之外；运动位置感测单元，包括码盘轴、码盘磁钢与码盘电路板。该集成驱动器于有限空间中实现紧凑布局，以高度的集成性实现动力输出，有效地简化动力外骨骼的机械结构、减小动力外骨骼的外形尺寸，提高动力外骨骼的综合性能。

主权项

1.集成驱动器，其特征在于，包括：盘式外壳；驱动电机，包括环形定子与圆盘转子，所述环形定子设置于所述盘式外壳的内周侧并与所述盘式外壳固定连接，所述圆盘转子可转动地套设于所述环形定子的内周侧；减速机构，包括内齿圈、太阳轮、行星架与复数个行星轮，所述内齿圈位于所述环形定子的内周侧并与所述盘式外壳固定连接，所述太阳轮与所述圆盘转子同轴固定连接，所述复数个行星轮保持于所述行星架上，任一所述行星轮同时与所述内齿圈、所述太阳轮啮合；输出轴，所述输出轴一端与所述行星架同轴固定连接，另一端贯出于所述盘式外壳之外；运动位置感测单元，包括码盘轴、码盘磁钢与码盘电路板，所述码盘轴一并贯穿所述太阳轮与所述圆盘转子且一端与所述行星架同轴固定连接，所述码盘磁钢设置于所述码盘轴远离所述行星架的一端，所述码盘电路板固定设置于所述盘式外壳内侧的轴向一端端面并与所述码盘磁钢保持相对。