[发明专利]一种机器人地形处理与多地形步态控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种机器人地形处理与多地形步态控制方法及系统，该方法包括步骤：驱动摆动相足部结构前后左右摆动；比对摆动相倾角数据及离地距离数据与预存基础数据，若合理，则继续，若不合理，则调用特殊地形机体运动程序；处理上述数据形成地形高度图，确定摆动相步态微调处理方法；摆动相着地，支撑相微调重心；采集着地时的摩擦电及压力信号得出地面材质，同时采集支撑相压力信号，比对支撑相受力情况与下一周期运动计划，微调支撑相；比对下一周期运动计划与地面材质及支撑相的受力情况，微调支撑相变为摆动相时的步态；控制支撑相变为摆动相，上述控制方法能够精确识别足部结构所触及地形及材质，精确控制机器人步态，提高机器人的通过性。

主权项

1.一种机器人地形处理与多地形步态控制方法，其特征在于，包括步骤：1)摆动相足部结构处于摆动相周期的顶点时，驱动摆动相足部结构进行预设角度的前后左右摆动；2)采集摆动相足部结构摆动过程中倾角数据以及末端离地距离数据，进行逻辑运算后与预存基础数据进行比对分析，若测量数据合理，则进入步骤3)，若测量数据不合理，则调用数据库中的特殊地形机体运动程序；3)对所述倾角数据以及所述末端离地距离数据进行分析处理，形成摆动相足部结构可能落下区域的地形高度图，对地形高度进行分析，确定对摆动相足部结构的步态算法的微调处理方法；4)根据微调处理方法控制上述摆动相足部结构着地，同时控制支撑相足部结构微调机器人重心；5)采集摆动相足部结构着地时的摩擦电信号以及压力信号，得出对地面材质的分析结果，同时采集支撑相足部结构的压力信号，分析支撑相足部结构的受力情况，将受力情况的分析结果与下一周期机器人运动计划比对，微调支撑相足部结构的重心控制；6)将下一周期机器人运动计划与地面材质的分析结果以及支撑相足部结构的受力情况进行比对，微调下一周期机器人运动计划，微调支撑相足部结构变为摆动相时的运动步态；7)控制支撑相足部结构离地变为摆动相，返回所述步骤1)。