[发明专利]一种基于人工势场法的路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于人工势场法的路径规划方法，涉及移动机械技术领域。该基于人工势场法的路径规划方法，包括如下步骤：坐标定位：在移动机械和障碍物所在的有效平面上建立平面直角坐标系，并标记移动机械和障碍物的坐标。该基于人工势场法的路径规划方法，通过工势场法对障碍物进行分析和计算，从而使得移动机械可以在环境中找出最优的行走轨迹，避免移动机械行走时与障碍物碰撞，同时在动态环境中(即障碍物移动的的环境中)移动机械能够根据障碍的位置，动态地规划处最优移动轨迹，进行快速地避障的同时向目标点运动，减少人力支出的同时提高了工作效率。

主权项

1.一种基于人工势场法的路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、坐标定位：在移动机械和障碍物所在的有效平面上建立平面直角坐标系，并标记移动机械和障碍物的坐标，其中：移动机械在地图中的位置坐标为(x,y),目标位置坐标为(x_t,y_t)，总共有n个障碍物，障碍物1的坐标为(x₁,y₁),障碍物2的坐标为(x₂,y₂)，以此类推，第n个障碍物的坐标为(x_n,y_n)；S2、进行阻力场计算：具体计算方式如下：障碍物1对移动机械的阻力场为：障碍物2对移动机械的阻力场为：公式中k的为阻力场权重系数；依次类推，得出所有障碍物对移动机械的阻力场总和为：S3、进行引力场计算：具体计算方式如下：目标位置对移动机械的引力场为：公式中的h为引力场权重系数；S4、进行人工势场的计算：具体计算方式如下：移动机械的初始位置点为(x₀,y₀),从初始点到目标点，可以找到一条最优路径，使得该路径上移动机械的人工势场的总和∑M最大，则该路径为基于人工势场的最优路径。