[发明专利]一种用于无人驾驶车辆的制动控制方法在审
| 申请号： | 201910552483.9 | 申请日： | 2019-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN110254423A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 郭小军;颜波;张放;李晓飞;霍舒豪;王肖;张德兆 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种用于无人驾驶车辆的制动控制方法，包括：计算车辆制动控制的安全监控区；获取车辆当前行驶速度，根据车辆制动参数和当前行驶速度计算安全距离；监测在安全监控区内是否存在距离车辆距离小于安全距离的障碍物；当在安全监控区内探测障碍物至车辆距离不小于预设的紧急制动距离时，输出一级制动控制指令，以第一制动力控制车辆制动；当在安全监控区内探测障碍物至车辆距离小于预设的紧急制动距离时，确定车辆的当前最大车轮转角，当当前最大车轮转角大于设定的转角角度阈值时输出二级制动控制指令，以最大制动力控制车辆制动；当当前最大车轮转角不大于设定的转角角度阈值时输出一级制动控制指令，以第一制动力控制车辆制动。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆制动 安全监控 制动控制 车辆距离 车轮转角 障碍物 紧急制动距离 无人驾驶车辆 转角 安全距离 制动力 阈值时 输出 预设 探测 指令 行驶 最大制动力 二级制动 控制指令 速度计算 监测 | ||
【主权项】：
1.一种用于无人驾驶车辆的制动控制方法，其特征在于，所述制动控制方法包括：计算车辆制动控制的安全监控区；获取车辆当前行驶速度，根据车辆制动参数和所述当前行驶速度，计算安全距离；监测在所述安全监控区内是否存在距离车辆距离小于安全距离的障碍物；当在所述安全监控区内，探测所述障碍物至所述车辆距离不小于预设的紧急制动距离时，输出一级制动控制指令，以第一制动力控制车辆制动；当在所述安全监控区内，探测所述障碍物至所述车辆距离小于预设的紧急制动距离时，确定所述车辆的当前最大车轮转角，当所述当前最大车轮转角大于设定的转角角度阈值时，输出二级制动控制指令，以最大制动力控制车辆制动；当所述当前最大车轮转角不大于设定的转角角度阈值时，输出一级制动控制指令，以第一制动力控制车辆制动。
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