[发明专利]一种道面图像检测用相机的偏置位置的测量方法

摘要

本发明公开了一种道面图像检测用相机的偏置位置的测量方法，包括以下步骤：对图像进行光照补偿和畸变校正处理；求得同一道相邻的图像之间的重叠率，根据重叠率提取并匹配相邻的图像的重合部分的匹配特征点对；计算所有匹配的特征点对的位置偏移的平均值，并调整同一道的图像；求得同一道任一相邻的图像的像素尺寸与实际尺寸的比例尺PPM的平均值avg_PPM；重新组合获得大图；计算相邻列相邻图像之间的位置偏移的平均值；计算相邻列相邻图像之间偏移像素距离；分别将相邻列相邻图像的实际的位置标签偏移和计算到的偏移量换算至道面检测机器人行进方向；测量道面检测机器人的位置中心与相机中心位置的间距；获得相邻列的相机偏置距离的修正值的平均值。

主权项

1.一种道面图像检测用相机的偏置位置的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S1，对道面检测机器人采集的图像进行光照补偿和畸变校正处理；所述道面检测机器人采用栅状折返方式采集道面的图像；任一图像具有一初始位置标签，并采用组合方式获得原始大图Reslmg；/n步骤S2，求得同一道相邻的图像之间的重叠率，根据重叠率提取并匹配相邻的图像的重合部分的匹配特征点对；/n步骤S3，根据匹配的重叠区域的特征点，以同一道的第lmg_i幅图的位置为基准，计算第lmg_i+1幅图的所有匹配的特征点对的位置偏移的平均值(delta_x，delta_y)；所述i为大于等于1的自然数；/n步骤S4，以同一道的第lmg_i幅图的位置为基准，将lmg_i+1幅图移动(-delta_x，-delta_y)；重复步骤S3至S4，直至完成任一道的图像均移动，获得任一图像移动后的位置标签；/n步骤S5，计算同一道任一相邻的图像的像素尺寸与实际尺寸的比例尺PPM，其表达式为：/nPPM＝L_PIXLE/L_REAL/n其中，L_PIXLE表示移动后相邻的图像的重合部分的图像中心的像素坐标间距，L_REAL表示相邻图像对应的实际中心间距；/n步骤S6，求取比例尺PPM的平均值avg_PPM；/n步骤S7，根据平均值avg_PPM和任一图像的初始位置标签，组合获得任一图像的初始位置标签不变的大图Reslmg1；/n步骤S8，求得相邻列的图像的重叠区域，并进行重叠区域的特征点匹配；根据匹配的特征点计算相邻列相邻图像之间的位置偏移的平均值(delta_x1，delta_y1)；/n步骤S9，计算相邻列相邻图像之间偏移像素距离L_PIXEL，其距离坐标为：/nL_PIXEL＝(delta_x1，delta_y1)；/n将偏移像素距离L_PIXEL转换成以米为单位的偏移量L_ldea，其表示为：/nL_ldeal＝(delta_x1_ideal，delta_y1_ideal)，/nL_ldeal＝L_PIXEL/avg_PPM；/n步骤S10，分别将所述相邻列相邻图像的实际的位置标签偏移L_TAG(deltaX，deltaY)和计算到的偏移量L_ldeal换算至道面检测机器人行进方向，分别标记为L_TAG1和L_ldeal1；所述L_TAG1的坐标为(delta_x1_real，delta_y1_real)，且所述L_ldeal1的坐标为(delta_x1_ideal，delta_y1_ideal)，并进入步骤S12；/n步骤S11，测量道面检测机器人的位置中心与相机中心位置的间距为L_DIFF；/n步骤S12，根据换算至道面检测机器人行进方向的L_TAG1和L_ldeal1修正道面检测机器人的位置中心与相机中心位置的间距L_DIFF，以获得相邻列的相机偏置距离的修正值Delta_Diff；/n步骤S13，求得任一相邻列的相机偏置距离的修正值Delta_Diff的平均值，并作为道面检测机器人的当前修正值。/n