[发明专利]列队行驶分离与重组方法

摘要

本发明公开了一种列队行驶分离与重组方法，车队由至少两个单元组成，最前方的单元为领头单元；每个单元由至少1辆车辆构成，只有一辆车的单元称为单车单元，若单元内有超过1辆车则称为多车单元，多车单元中最前方的车为单元头车，领头单元的单元头车称为队列头车，所有单元头车由队列头车统一调度，单元内部车辆由相应的单元头车统一调度；该列队行驶分离与重组方法包括以下策略：安全循迹策略；安全换道策略；列队组建/加入策略；队列分离策略和最大间距限制策略。本发明能够灵活实现列队行驶分离与重组。

主权项

1.一种列队行驶分离与重组方法，其特征在于：车队由至少两个单元组成，最前方的单元为领头单元；每个单元由至少1辆车辆构成，只有一辆车的单元称为单车单元，若单元内有超过1辆车则称为多车单元，多车单元中最前方的车为单元头车，领头单元的单元头车称为队列头车，所有单元头车由队列头车统一调度，单元内部车辆由相应的单元头车统一调度；该列队行驶分离与重组方法包括以下策略：安全循迹策略：车队内各车在同一车道内保持同样的轨迹行驶，部分车队因被其他车辆插队或被交通管理而截断时，被截断的单元或车辆在保证安全的情况下循迹行驶，车队中在本单元或车辆之前的车辆不受影响，车队中在本单元或车辆之后的车辆跟随本单元或车辆调整速度和行车间距；安全换道策略：车队在无法避免旁边车道有车的情况下换道，未被遮挡的车辆正常换道，被遮挡车辆之后的车队在换道后适当减速为被遮挡车辆在纵向上留出足够的换道空间，然后，被遮挡车辆在安全情况下完成换道；列队组建/加入策略：车辆/车队提出加入队列申请，队列头车决策申请者是否能加入有相同目的地的单元或加入队尾；队列分离策略：单元或者单元中的车辆提出离队申请，申请者前后的车辆增大与申请者的距离，当距离稳定时，申请者的驾驶员接管车辆并换道离开车队，随后，其他车辆逐步恢复正常行驶的队列安全间距；最大间距限制策略：当队列中相邻两车的间距大于一定值，后车将提醒驾驶员接管，并成为临时队列头车，与其后的车辆形成新队列，新队列可重新加入原队列或在与原队列确认后完全脱离原队列。