[发明专利]判断当前场景是否为停车场的方法、系统及计算机可读存储介质

摘要

本发明公开了一种判断当前场景是否为停车场的方法、系统及计算机可读存储介质，通过超声波信号反馈的距离值，构建2D点云环境地图；通过对距离的计算，获得车辆行驶过程中的障碍物边沿信息，得出连续障碍物的长度USS_OL；以及由障碍物构成的空间车位,得出当前环境下探测到的空间车位个数USS_SN；利用摄像头获取周围画线车位信息，并计算出画线车位个数CAR_SN；同时检测连续画线车位的边沿线，计算出连续画线车位边沿长度信息CAR_SL；对USS_OL和USS_SN进行计算，计算出USS_CON；对CAR_SL和CAR_SN进行计算，计算出CAR_CON；计算出当前场景为停车场景的概率Wt；将Wt与标定值W0进行比较，判断当前场景是否为停车场景。本发明能够准确判断当前场景是否为停车场。

主权项

1.一种判断当前场景是否为停车场的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、利用超声波雷达和摄像头对周边环境进行探测，在车辆行驶过程中，通过超声波信号反馈的距离值，构建2D点云环境地图；通过对距离的计算，获得车辆行驶过程中的障碍物边沿信息，得出连续障碍物的长度USS_OL；以及由障碍物构成的空间车位,得出当前环境下探测到的空间车位个数USS_SN；利用摄像头获取周围画线车位信息，并计算出画线车位个数CAR_SN；同时检测连续画线车位的边沿线，计算出连续画线车位边沿长度信息CAR_SL；步骤2、建立第一置信度计算模型，对连续障碍物长度信息USS_OL和搜索到的空间车位数信息USS_SN进行计算，计算出当前场景为停车场景的置信度USS_CON；建立第二置信度计算模型，对连续画线车位边沿长度信息CAR_SL和搜索到的画线车位个数信息CAR_SN进行计算，计算出当前场景为停车场景的置信度CAR_CON；步骤3、对超声波雷达和摄像头分别判断的车位场景的置信度进行权重计算，综合得出当前场景为停车场景的概率Wt；步骤4、将Wt与标定值W0进行比较，若Wt大于W0，则判断当前场景为停车场景，否则认为当前场景不是停车场景。