[发明专利]一种具有高灵巧度两转一移冗余驱动并联机构在审
| 申请号： | 201910557844.9 | 申请日： | 2019-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN110181487A | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 李永泉;邓威耀;张阳;张立杰 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 刘阳 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种具有高灵巧度两转一移冗余驱动并联机构，属于机器人技术领域。本发明包括动平台、定平台及4条完全相同的RPRU支链；所述动平台包括动平台一和动平台二；两条RPRU支链对称设置在动平台一两侧，且每条RPRU支链一端连接定平台，另一端连接动平台一；剩余两条RPRU支链对称设置在动平台二两侧，且每条RPRU支链一端连接定平台，另一端连接动平台二；动平台一与动平台二用动平台转动副连接；本发明并联机构稳定性能好，结构较为简单，操作方便，其无论动力学还是运动学控制都能有很好的体现，性能优良；其结构为冗余并联机构，使工作空间得到增大，系统的刚度、容错性得到很大提升。 | ||
| 搜索关键词： | 动平台 一端连接 并联机构 定平台 对称设置 冗余驱动 灵巧度 机器人技术领域 冗余并联机构 运动学控制 转动副连接 工作空间 稳定性能 动力学 容错性 | ||
【主权项】：
1.一种具有高灵巧度两转一移冗余驱动并联机构，其特征在于：包括动平台、定平台及4条完全相同的RPRU支链；所述动平台包括动平台一和动平台二；两条RPRU支链对称设置在动平台一两侧，且每条RPRU支链一端连接定平台，另一端连接动平台一；剩余两条RPRU支链对称设置在动平台二两侧，且每条RPRU支链一端连接定平台，另一端连接动平台二；动平台一与动平台二用动平台转动副连接；所述RPRU支链包括第一连杆、第二连杆和第三连杆；第一连接杆和第二连接杆用移动副连接，所述第一连接杆的另一端与定平台用第二转动副连接，所述第二连接杆另一端与第三连杆用第一转动副、U副第二转动副连接，所述第三连接杆与动平台用U副第一转动副连接；所述移动副用驱动副驱动；U副第一转动副的转动副轴线与U副第二转动副的转动副轴线和第二转动副的转动副轴线垂直，U副第二转动副的转动副轴线平行于第二转动副的转动副轴线。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于燕山大学，未经燕山大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910557844.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
