[发明专利]智能汽车中图像采集设备标定的方法和相关设备

摘要

本申请公开了一种在智能车中使用的图像采集设备的标定方法，应用于包括图像采集设备、车辆以及标定板的标定系统中，首先，获取图像采集设备的内部参数以及图像采集设备与标定板之间的位置参数；然后，根据图像采集设备采集的包含标定板的图像，结合上述内部参数以及位置参数，计算得到标定板上任意一个或者多个特征点在图像坐标系中的理论坐标值与实际坐标值；最后，根据特征点的理论坐标值与实际坐标值计算图像采集设备与车辆坐标系之间的姿态角，以此实现对图像采集设备的标定，提高图像采集设备位置标定的效率以及准确性。

主权项

1.一种图像采集设备的标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取图像采集设备与标定板的位置参数，以及所述图像采集设备的内部参数；所述标定板设置于车辆前方且垂直于车辆中心线，所述标定板上设置有特征点；所述位置参数用于标识所述图像采集设备和所述标定板在图像采集设备坐标系的位置关系；所述内部参数用于标识所述图像采集设备的硬件配置；获取所述图像采集设备采集的包含所述标定板的图像，根据所述内部参数确定所述标定板上的特征点在所述图像坐标系的第一坐标；根据所述图像采集设备与所述标定板的位置参数，确定所述特征点在所述图像坐标系中的第二坐标，所述第二坐标用于指示在不存在姿态角的情况下，所述特征点在所述图像坐标系中的坐标；所述姿态角用于标识所述图像采集设备坐标系和所述车辆坐标系的相对偏移位置；根据所述特征点的所述第一坐标和所述第二坐标确定所述图像采集设备的姿态角。