[发明专利]一种仿河狸尾部摆动的推进装置在审
| 申请号： | 201910564669.6 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110282106A | 公开（公告）日： | 2019-09-27 |
| 发明（设计）人： | 陈刚;遆肖聪;陈洪立;屠嘉骏 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王之怀;王洪新 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种仿河狸尾部摆动的推进装置，该装置应具有结构简单、控制方便、推力大的特点。技术方案是：一种仿河狸尾部摆动的推进装置，其特征在于：该机构包括设有电机的机架、可转动地铰接在机架上的摆杆机构以及用于传递电机动力驱动摆杆机构运动的传动机构；所述摆杆机构由若干摆杆首尾依次前后铰接而成，除最后一条摆杆外的其它摆杆中均设有可绕摆杆轴线转动的传动轴；所述传动机构包括设置在摆杆中的传动轴、用于向传动轴传递电机动力的万向节以及以驱动各摆杆运动的若干锥齿轮组；所述万向节分别设置在电机转轴与第一条摆杆的传动轴之间以及前后两条摆杆的传动轴之间。 | ||
| 搜索关键词： | 摆杆 传动轴 推进装置 尾部摆动 摆杆机构 电机动力 万向节 铰接 机器人技术领域 电机转轴 机构运动 控制方便 驱动摆杆 轴线转动 锥齿轮组 可转动 传递 首尾 电机 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种仿河狸尾部摆动的推进装置，其特征在于：该机构包括设有电机(2)的机架(1)、可转动地铰接在机架上的摆杆机构以及用于传递电机动力驱动摆杆机构运动的传动机构；所述摆杆机构由若干摆杆(3)首尾依次前后铰接而成，除最后一条摆杆外的其它摆杆中均设有可绕摆杆轴线转动的传动轴(4)；所述传动机构包括设置在摆杆中的传动轴、用于向传动轴传递电机动力的万向节(5)以及驱动各摆杆运动的若干锥齿轮组(6)；所述万向节分别设置在电机转轴与第一条摆杆的传动轴之间以及前后两条摆杆的传动轴之间；所述锥齿轮组分别设置在电机转轴与第一条摆杆之间以及前摆杆的传动轴与后摆杆之间；每个摆杆上分别设置有固定杆(3.1)以及轴线水平布置且垂直于摆杆的轴套(3.3)，固定杆的另一端还延伸到后一摆杆且与后一摆杆的轴套中的短轴(3.2)铰接；所述机架也通过一固定杆(3.4)与第一条摆杆的轴套中的短轴铰接。
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