[发明专利]一种机器人一体式关节旋转执行器在审
| 申请号： | 201910566920.2 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110434894A | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 刘雪楠;覃立万;罗智逊;李勋树 | 申请（专利权）人： | 北京康力优蓝机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京君泊知识产权代理有限公司 11496 | 代理人： | 王程远 |
| 地址： | 100089 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人和人工智能领域，特别是涉及一种机器人一体式关节旋转执行器，包括输出法兰、行星减速器、外转子无刷电机、角度传感器、驱动器、防护盖和执行器外壳，其中输出法兰固定在行星减速器输出端，行星减速器输入端与外转子无刷电机输出端相连，行星减速器和外转子无刷电机外侧均固定于执行器外壳上，角度传感器和驱动器安装在外转子无刷电机尾部，防护盖设置在驱动器外侧，驱动器控制外转子无刷电机转动，并通过行星减速器减速，带动输出法兰转动，同时角度传感器将检测到的角度位置信号反馈给驱动器，使其对输出法兰的运动进行精确控制。该关节执行器能够实现集中装配，一致性高、良率高、模块化、重量轻，可以单独进行测试。 | ||
| 搜索关键词： | 外转子无刷电机 行星减速器 输出法兰 驱动器 角度传感器 机器人 旋转执行器 一体式关节 防护盖 转动 角度位置信号 人工智能领域 驱动器安装 驱动器控制 输出端相连 模块化 输出端 输入端 重量轻 良率 装配 关节 减速 测试 反馈 检测 | ||
【主权项】：
1.一种机器人一体式关节旋转执行器，其特征在于，包括输出法兰、行星减速器、外转子无刷电机、角度传感器、驱动器、防护盖和执行器外壳，其中输出法兰固定在行星减速器输出端，行星减速器输入端与外转子无刷电机输出端相连，行星减速器和外转子无刷电机外侧均固定于执行器外壳上，角度传感器和驱动器安装在外转子无刷电机尾部，防护盖设置在驱动器外侧，驱动器控制外转子无刷电机转动，并通过行星减速器减速，带动输出法兰转动，同时角度传感器将检测到的角度位置信号反馈给驱动器，使其对输出法兰的运动进行精确控制。
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