[发明专利]一种仿生式爬杆机器人在审
| 申请号： | 201910568426.X | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110254547A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 陈少彬;王永刚;方文龙;郭金鹏 | 申请（专利权）人： | 安徽理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 合肥顺超知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 34120 | 代理人： | 陈慕 |
| 地址： | 232001 安徽省淮南*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及爬杆机器人技术领域，具体涉及一种仿生式爬杆机器人，采用了一种全新的思路，通过行走组件的上下伸缩动作与上壳体上的夹持组件、下壳体上的夹持组件的开闭动作相配合，实现了攀爬动作；本发明通过调节夹持组件上夹紧部件的紧定片的位置，可实现夹持力的调节，以适应不同直径杆状物；本发明通过不完全齿轮的周期性啮合来控制各个组件的协调运动，同时在非啮合区间时能够实现自动锁死，达到夹持的目的，比单纯靠电动机驱动力来夹持更经济，而且更加稳定；本发明的上下壳体均能挂载其他工作装置，能够实现各种工程实际需求，满足现实需要的同时更加经济、可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 爬杆机器人 夹持组件 仿生式 夹持 啮合 电动机驱动力 调节夹持组件 不完全齿轮 工作装置 开闭动作 人本发明 上下壳体 上下伸缩 实际需求 协调运动 行走组件 自动锁死 非啮合 杆状物 夹持力 上壳体 下壳体 定片 挂载 爬杆 攀爬 上夹 配合 | ||
【主权项】：
1.一种仿生式爬杆机器人，其特征在于，包括夹持组件，用于夹持在杆体上，固定机器人；行走组件，用于牵引机器人上下两部分，实现机器人爬杆；电动机，用于提供动力；上壳体传动组件，用于将电动机的动力传递给夹持组件、行走组件和可伸缩传动组件，并使各组件实现周期性运动；可伸缩传动组件，用于接收上壳体传动组件的动力并能上下伸缩运动，同时将动力传递给下壳体传动组件；下壳体传动组件，用于接受可伸缩传动组件的动力并传递给夹持组件，并使其实现周期性运动；防倾器，用于防止机器倾斜；壳体组件，用于固定各个组件。
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