[发明专利]一种基于双目摄像机和车底阴影的前方车辆检测方法有效
| 申请号： | 201910568433.X | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110321828B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 冯子亮;李新胜;陈攀;闫秋芳;李东璐 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/30;G06V10/44;G06V10/764 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610065 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于双目摄像机和车底阴影的前方车辆检测方法，使用双目摄像机得到差分图像，通过轮廓检测算法和先验知识，确定初步的车底阴影和候选车辆区域；使用分类器验证候选车辆区域是否是车辆；通过左右图像交叉验证，最终确定前方车辆所在的区域。该方法通过对左右图像差分，可以较为准确地获取车底阴影区域的轮廓；轮廓检测算法和车辆检测算法，保证了车底阴影的准确性；左右图像交叉验证进一步减低了误检率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 摄像机 车底 阴影 前方 车辆 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目摄像机和车底阴影的前方车辆检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，使用双目摄像机同时获取前方车辆的实时视频，对其提取视频图像，获得左图像和右图像；步骤2，对左右图像做差分操作，得到差分图像；步骤3，用二值化处理方法差分图像进行处理，得到二值图像；步骤4，使用滤波方法对二值图像进行处理，得到滤波图像；步骤5，使用形态学开运算对滤波图像进行处理，得到轮廓图像；步骤6，对轮廓图像计算闭合轮廓，根据其位置形状大小，得到候选车辆阴影轮廓；步骤7，根据候选车辆阴影轮廓，初步确定候选车辆区域；步骤8，在左图像中利用分类器验证各候选车辆区域是否是车辆；步骤9，在右图像中进行交叉验证，最终确定前方车辆所在的区域。
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