[发明专利]一种相机标定方法、装置和无人机在审
| 申请号： | 201910568633.5 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110264530A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 代真佑 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06K9/62;G06K9/46 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 孟丽平 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种相机标定方法、装置和无人机，所述方法包括：获取第一标定图像和第二标定图像；从第一标定图像和第二标定图像中提取特征点；对第一标定图像和第二标定图像进行特征点匹配，获得特征点对；确定所述特征点对位于图像区域中的子区域，所述图像区域包括至少两个子区域；继续获取第一标定图像和第二标定图像并进行特征点提取和匹配，直至图像区域中的每个子区域均具有预设数量以上的特征点对；基于各子区域内的各特征点对进行相机标定。本发明实施例将图像区域分成多个子区域，并使图像区域中每个子区域均具有预设数量以上的特征点对，确保了特征点对的均匀而全面的分布，从而利用这些特征点对进行相机标定时标定精度更高。而且无需标定物，成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 标定图像 特征点 图像区域 相机标定 子区域 预设 特征点匹配 特征点提取 提取特征 标定物 标定 匹配 | ||
【主权项】：
1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一标定图像和第二标定图像；从所述第一标定图像和所述第二标定图像中提取特征点；对所述第一标定图像和所述第二标定图像进行特征点匹配，获得特征点对；确定所述特征点对位于图像区域中的子区域，其中，所述图像区域包括至少两个子区域；继续获取第一标定图像和第二标定图像并进行特征点提取和匹配，直至图像区域中的每个子区域均具有预设数量以上的特征点对；基于各子区域内的各特征点对进行相机标定。
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