[发明专利]一种机械手和一种夹取设备

摘要

本发明公开了一种机械手和一种夹取设备，该机械手：连接组件、定位治具和柔性手爪；连接组件用于与机器人可转动连接，定位治具和柔性手爪设置在连接组件的相对两侧，机器人用于将定位治具移动至放料装置处以从放料装置中爪取拼针，机器人还用于将定位治具移动至注塑模具处以将拼针放置至塑胶模具中，机器人还用于将柔性手爪移动至注塑模具处，以抓取注塑模具中的多嵌件壳体。

主权项

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括：连接组件，所述连接组件包括法兰盘、桥接杆、第一连接臂和第二连接臂，所述法兰盘用于与机器人可转动连接，所述桥接杆与所述法兰盘连接，所述第一连接臂和所述第二连接臂设置在所述桥接杆的相对两侧；定位治具，所述定位治具包括上定位板、下定位板、连杆、第一柔性抓手、第一定位销、第二定位销，所述上定位板固定于所述第一连接臂上，所述上定位板和所述下定位板通过所述连杆固定连接，所述下定位板开设有贯穿孔，所述第一柔性抓手与所述上定位板连接且穿设所述贯穿孔，所述第一柔性抓手用于抓取拼针，所述第一定位销穿设于所述下定位板且外露于所述下定位板，以用于定位所述拼针，所述第二定位销穿设于所述下定位板且外露于所述下定位板，以用于与放置所述拼针的放料装置定位配合，所述机器人用于将所述定位治具移动至所述放料装置处以从所述放料装置中爪取所述拼针，且所述机器人还用于将所述定位治具移动至注塑模具处以将所述拼针放置至所述塑胶模具中；及柔性手爪，所述柔性手爪包括五角形固定板、五个控制器和五个第二柔性抓手，所述五角形固定板固定于所述第二连接手臂上，五个所述控制器分别设置于所述五角形固定板的五个端部上，五个所述第二柔性抓手分别与五个所述控制器一一连接，所述控制器用于在所述机器人将所述柔性手爪移动至所述注塑模具处时控制所述柔性手指的气压，以使五个所述第二柔性抓手合拢并抓取所述注塑模具中的多嵌件壳体。