[发明专利]一种流水线上机械手移动对位的方法

摘要

本发明公开了一种流水线上机械手移动对位的方法，方法步骤如下第一步，所述电眼识别装置上设有移动电眼S1和固定电眼S2，第二步，在皮带上安装测量编码器E1，丝杆滑台上安装编码器E2；第三步，通过移动电眼S1和固定电眼S2对被测物前边缘进行识别；第四步，进行侧边缘识别；第五步，计算被测物角坐标、倾斜度，求出中心坐标；第六步，机械手从生产线上定向抓取待放置物品后，并与输送带同步运动；第七步，将待放置物品放置于待测物的指定位置。与现有技术相比，本发明有效降低成本，机械手反应迅速，还能电眼数据进行滤波处理，提高识别精准度。当待测物运行到机械手操作区间时，机械手能立即作业，大大加快了机械手的工作效率。

主权项

1.一种流水线上机械手移动对位的方法，其特征在于：方法步骤如下第一步，沿输送带X轴运行方向依次安装电眼识别装置和机械手；所述电眼识别装置上设有移动电眼S1和固定电眼S2，移动电眼S1和固定电眼S2的连线垂直于皮带，S1S2连线长度为LS1S2，所述移动电眼S1沿输送带Y轴方向往返式运动；第二步，在皮带上安装测量编码器E1，值E1VAL作为X轴参考，丝杆滑台上安装编码器E2，值E2VAL作为Y轴参考；第三步，运行输送带，通过移动电眼S1和固定电眼S2对被测物前边缘进行识别；第四步，然后驱动移动电眼S1向Y轴移动，进行侧边缘识别；第五步，根据移动电眼计算被测物角坐标、倾斜度，求出中心坐标；第六步，机械手从生产线上定向抓取待放置物品后，机械手移动至输送带，并与输送带同步运动；第七步，根据计算结果，将待放置物品放置于待测物的指定位置。