[发明专利]一种增稳防抖式外科手术仪

摘要

本发明公开一种增稳防抖式外科手术仪，包括串联平台、并联平台、增稳手柄等。串联平台与并联平台组合构成七自由度混联机构，具有大的工作空间，高的灵敏度和响应速度；增稳手柄内置三自由度增稳防抖云台，依次通过串联的虎克铰、移动副与球铰，实时调控终端夹持器的姿态；六维力传感器，实时传递操作增稳手柄时的手持作用力方向，驱动并联机构实时随操作者的手移动；自带旋转式无影灯，可根据需要调节打光位置。

主权项

1.一种增稳防抖式外科手术仪，包括串联平台（111）、并联平台2、增稳手柄（3），其特征在于：所述的串联平台（1）固定安装在屋顶；并联平台（2）固定安装在串联平台（1）下侧；增稳手柄（3）固定安装在并联平台（2）下侧；所述的串联平台（1）包括吊顶法兰（101）、第一导架（102）、第一导杆（103）、第二导架（104）、伺服电机（105）、无影灯（106）、第一球铰（107）、第一丝杠（108）、第一支架（109）、外接法兰（110）、第三导架（111）、第一电动推杆（112），所述的第一导架（102）固定安装在吊顶法兰（101）下侧；第一导杆（103）和第一丝杠（108）分别铰接在第一导架（102）两侧；第二导架（104）上侧分别与第一导杆（103）和第一丝杠（108）配合；第一支架（109）铰接在吊顶法兰（101）上，其下端铰接有第一球铰（107），第一球铰（107）上固定安装有无影灯（106）；第二导架（104）下侧铰接有另外一组第一导杆（103）和第一丝杠（108），第三导架（111）与之配合；两个第一电动推杆（112）固定安装在第三导架（111）上；外接法兰（110）固定安装在两个第一电动推杆（112）上；所述的并联平台（2）包括上平台（201）、第一支座（202）、第二电动推杆（203）、第二球铰（204）、下平台（205）、控制面板（206），所述的三个第一支座（202）均布固定安装在上平台（201）下侧，每个第一支座（202）上铰接有一个第二电动推杆（203）；下平台（205）通过均布固定安装在其上的三个第二球铰（204）铰接在三个第二电动推杆（203）上；所述的增稳手柄（3）包括六维力传感器（301）、电插头（302）、左壳体（303）、右壳体（304）、半球铰支座（305）、夹持器（306）、增稳防抖云台（307）、第二支座（308）、十字轴（309）、第三支座（310）、弹簧（311）、第二导杆（312）、外伸轴钢球（313）、角位置传感器（314），六维力传感器（301）、电插头（302）及两个半球铰支座（305）固定安装在左壳体（303）和右壳体（304）上；夹持器（306）固定安装在铰接在半球铰支座（305）上的外伸轴钢球（313）的外伸轴段上，该侧轴段上固定安装有一个角位置传感器（314）；增稳防抖云台（307）一端固定安装在左壳体（303）和右壳体（304）内，另一端固定安装有一个第二支座（308）；十字轴（309）铰接在第二支座（308）上，其正交位铰接有第三支座（310），第三支座（310）有一个外伸的方形导杆插入第二导杆（312）内，第二导杆（312）另一端固定安装在外伸轴钢球（313）的外伸轴段上；第三支座（310）与第二导杆（312）之间套有一根弹簧（311）。