[发明专利]一种确定车辆位姿的方法、车载系统及车辆有效
| 申请号： | 201910576519.7 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110207714B | 公开（公告）日： | 2021-01-19 |
| 发明（设计）人： | 柴文楠;刘中元;蒋少峰;李良;周建;潘力澜 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01C21/16 |
| 代理公司： | 广州德科知识产权代理有限公司 44381 | 代理人： | 万振雄;杨中强 |
| 地址： | 510000 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种确定车辆位姿的方法、用于车载系统及车辆，根据各单目系统的位姿输出融合以得到车辆的融合位姿，从而提高车辆的位姿估计精度。本发明实施例方法包括：获取车辆的第一惯性导航信息和第一汽车里程计信息；根据第一惯性导航信息和第一汽车里程计信息，确定车辆的第一当前估计位姿；获取车辆的N个单目摄像头外参，N为大于1的整数；根据所述N个单目摄像头外参和所述第一当前估计位姿，将惯导里程计算法与各单目摄像头的视觉SLAM算法融合，以估计N个单目摄像头的当前位姿；对所述N个单目摄像头的当前位姿分别进行坐标转换，得到所述车辆的N个转换位姿；根据所述N个转换位姿，得到所述车辆的融合位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 确定 车辆 方法 车载 系统 | ||
【主权项】：
1.一种确定车辆位姿的方法，其特征在于，包括：获取车辆的第一惯性导航信息和第一汽车里程计信息；根据所述第一惯性导航信息和所述第一汽车里程计信息，确定所述车辆的第一当前估计位姿；获取所述车辆的N个单目摄像头外参，N为大于1的整数；根据所述N个单目摄像头外参和所述第一当前估计位姿，将惯导里程计算法与各单目摄像头的视觉SLAM算法融合，以估计N个单目摄像头的当前位姿；对所述N个单目摄像头的当前位姿分别进行坐标转换，得到所述车辆的N个转换位姿；根据所述N个转换位姿，得到所述车辆的融合位姿。
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