[发明专利]机器人动作处理方法、装置、机器人和存储介质有效
申请号: | 201910580579.6 | 申请日: | 2019-06-28 |
公开(公告)号: | CN112140100B | 公开(公告)日: | 2022-02-18 |
发明(设计)人: | 张晓东;李士岩;关岱松 | 申请(专利权)人: | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人: | 孟金喆 |
地址: | 100085 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明实施例公开了一种机器人动作处理方法、装置、机器人和存储介质,其中,该方法包括:在机器人执行动作的过程中,依据机器人每个关节运动至目标位置后的停留时间,确定机器人每个关节的轨迹曲线的平滑控制点;依据机器人每个关节运动至目标位置以及上一个位置点后的停留时间,从预设速度曲线类型中,确定机器人每个关节的平滑速度曲线;依据平滑速度曲线,确定机器人每个关节在目标时刻的位移比例;依据位移比例、平滑控制点以及平滑控制点对应的平滑轨迹曲线方程,确定机器人每个关节在目标时刻的位置坐标。本发明实施例在对实时生成的机器人动作进行平滑处理的基础上,降低了平滑处理的计算量与成本,提高了动作平滑处理的普遍适用性。 | ||
搜索关键词: | 机器人 动作 处理 方法 装置 机器 人和 存储 介质 | ||
【主权项】:
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