[发明专利]车辆定位的修正方法及修正系统有效
| 申请号： | 201910583995.1 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110207715B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 刘中元;李良;蒋少峰;柴文楠;周建 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30 |
| 代理公司： | 广州德科知识产权代理有限公司 44381 | 代理人： | 万振雄;杨中强 |
| 地址： | 510000 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及车辆技术领域，公开了一种车辆定位的修正方法及修正系统，该方法包括：当检测到车辆在行驶过程中出现回环现象时，调整车辆的惯性测量单元IMU的陀螺零偏，以使通过车辆的视觉传感器拍摄得到的图像的重投影误差最小；根据调整后的陀螺零偏，对车辆在目标轨迹地图中的位置进行修正，其中，目标轨迹地图为通过同步定位与建图技术构建的车辆对应的地图。实施本发明实施例，能够提高车辆在SLAM地图中定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 定位 修正 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种车辆定位的修正方法，其特征在于，包括：当检测到车辆在行驶过程中出现回环现象时，调整所述车辆的惯性测量单元IMU的陀螺零偏，以使通过所述车辆的视觉传感器拍摄得到的图像的重投影误差最小；根据调整后的所述陀螺零偏，对所述车辆在目标轨迹地图中的位置进行修正；其中，所述目标轨迹地图为通过同步定位与建图技术构建的所述车辆对应的地图。
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