[发明专利]一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人

摘要

本发明涉及工业生产技术领域，尤其为一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，包括一轴底座，所述一轴底座的顶部转动连接有一轴转座，所述一轴转座的顶部栓接有弹簧平衡缸；本发明，成本低和安装简单：在结构上采用了易拆卸式弹簧平衡缸装置，使结构更加紧凑简单，安装方便，成本也更低，因此零部件的故障率低、性能可靠，效率和精度高：其臂展较大，可实现大范围动作；响应速度快，运动灵活，工作效率也更高；精度高，定位精准，维护方便和安全系数高：采用内外走线结合，使用和维护便利，并为伺服电机增加了动态制动装置，实时监测，预防电机抱闸失效或电源突然关闭引起的安全事故。

主权项

1.一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，其特征在于：包括一轴底座(1)，所述一轴底座(1)的顶部转动连接有一轴转座(2)，所述一轴转座(2)的顶部栓接有弹簧平衡缸体(3)，所述弹簧平衡缸体(3)的顶部栓接有二轴大臂(4)，所述二轴大臂(4)的顶部安装有三轴小臂(5)，所述三轴小臂(5)的后端安装有四轴本体(6)，所述二轴大臂(4)的左侧安装有三角架(7)，所述一轴转座(2)的左侧安装有第一拉杆(8)，所述三角架(7)与四轴本体(6)之间设有第二拉杆(9)，所述第二拉杆(9)中设有限位块(10)，所述弹簧平衡缸体(3)的内部包括弹簧缸顶盖(11)、弹簧缸光轴座(12)、弹簧(13)、弹簧缸光轴(14)、深沟球轴承(15)、光轴螺母(16)、弹簧缸体支撑轴(17)、防松螺母(18)、自润轴承(19)、调心滚子轴承(20)、第一骨架油封(21)和弹簧缸端盖(22)，所述三轴小臂(5)的顶部设有过线管(42)。