[发明专利]一种两移一转冗余驱动并联机构有效
| 申请号： | 201910592424.4 | 申请日： | 2019-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN110181491B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 李永泉;张阳;张岩;李旭冉;李杰玉;邓威耀;马文龙;张立杰 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 刘阳 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种两移一转冗余驱动并联机构，包括定平台、动平台两条RRPR支链及两条RURP支链；定平台对称两端分别通过一个RRPR支链与动平台的两端相连，定平台的另一对称两端分别通过一个RURP支链与动平台的另一两端相连；每个所述支链RRPR和RURP中的移动副均为驱动副。本发明由于引入冗余驱动，提高机构的承载能力、驱动稳定性、整体刚度等性能，消除了奇异位型，扩大了工作空间，增加了机构的可操作性等。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 两移一转 冗余 驱动 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种两移一转冗余驱动并联机构，其特征在于：包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链，所述定平台为长方形板状平台，平台上两端设置有两竖直向上的滑道，所述动平台为十字形板状结构，所述定平台的对称两端各自分别通过第二支链、第四支链与动平台的两端相连，所述定平台的另一对称两端各自分别通过第一支链、第三支链与所述动平台的另一两端相连，其中第一支链、第二支链、第三支链、第四支链的移动副均为驱动副，驱动副均采用电缸直线驱动。
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