[发明专利]电力巡检机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910592891.7 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110297496B | 公开（公告）日： | 2020-04-21 |
| 发明（设计）人： | 赵涛;陈成森;吴庆;佃松宜 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 唐维虎 |
| 地址： | 610000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本申请提供一种电力巡检机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于自动化技术领域，所述方法包括：获取表征位于电缆上的电力巡检机器人姿态的第一状态参数；将所述第一状态参数输入到预先构建的广义二型模糊逻辑控制器中，以输出扭矩来控制所述机器人的执行器的杆1，以使所述机器人在所述电缆上处于平衡状态。由于广义二型模糊逻辑控制器具有三维结构的隶属函数，使得控制器具有较强的处理不确定性的能力，继而利用广义二型模糊逻辑控制器来控制位于电缆上的电力巡检机器人的姿态，增强电力巡检机器人对不确定因素的抗干扰能力，以使所述机器人在所述电缆上处于平衡状态，继而降低所述机器人在电缆上发生安全事故的概率。 | ||
| 搜索关键词： | 电力 巡检 机器人 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种电力巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取表征位于电缆上的电力巡检机器人姿态的第一状态参数；将所述第一状态参数输入到预先构建的广义二型模糊逻辑控制器中，以输出扭矩来控制所述机器人的执行器的杆，以使所述机器人在所述电缆上处于平衡状态。
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