[发明专利]一种基于三坐标平台的机器人标定方法

摘要

本发明公开了一种基于三坐标平台的机器人标定方法，是在三坐标平台上设置标定点，工业触摸屏设在三坐标平台上与机器人构成闭合控制回路；用工业相机做辅助定位，获取标定点位置信息，分析和测量平台的三维误差，通过线性算法补差测量平台几何误差，完成三坐标平台的误差补偿后，将探针安装在机器人法兰盘末端；保持探针与标定点重合，建立三坐标平台坐标系与机器人基础坐标系的映射关系进行机器人标定示教，当探针与标定点重合，对比标定点坐标与机器人控制器中的位置坐标，两者的差值即为机器人位置误差；该方法利用三坐标平台运动误差的简单特性，补偿其线性误差后间接测量机器人执行末端位置及误差，具有较好的灵活性，操作简单，实施性强。

主权项

1.一种基于三坐标平台的机器人标定方法，其特征在于，包括如下步骤：1)搭建三坐标平台；2)在所搭建的三坐标平台上放置一个标准球和工业触摸平板并设置平板标定点；3)测量所搭建三坐标平台的误差值；4)根据测量得到的误差值，对三坐标平台进行误差补偿；5)建立机器人运动学模型；6)将探针安装在机器人法兰盘末端；7)对探针进行工具参数标定，得到探针的长度尺寸；8)对三坐标平台坐标系与机器人运动学模型中的基础坐标系建立映射关系；9)对机器人进行示教，得到机器人末端位置误差参数值；10)对机器人运动学参数进行辨识，得到运动学参数误差值；11)进行实验验证：对运动学参数误差值进行补偿，进行二次示教，使机器人满足设计精度要求。