[发明专利]自动包裹配准系统、装置和方法

摘要

一种操作包裹处理系统的方法包括：接收表示包裹表面的第一表面图像的第一图像数据；基于所述第一图像识别所述包裹表面的一对相交边缘；基于所述一对边缘确定最小可行区域，所述最小可行区域用于夹持和提升所述包裹；接收表示所述提升后的所述包裹的第二图像数据；以及基于所述第三图像数据创建配准数据。

主权项

1.一种用于在机器人包裹处理操作期间配准包裹的方法，所述方法包括：接收表示包裹表面的第一表面图像的第一图像数据；基于将所述第一表面图像与配准记录进行比较来确定所述包裹未配准；基于所述第一图像数据识别所述包裹表面的一对边缘，其中所述一对边缘沿着水平方向暴露并且彼此相交以形成所述包裹表面的角部；基于所述一对边缘确定最小可行区域，其中所述最小可行区域与所述一对边缘中的一个或两个重叠和/或重合；生成一个或多个命令，以用于(1)利用定位在所述最小可行区域上方的末端执行器夹持所述包裹，以及(2)提升所述包裹；接收表示所述提升后的所述包裹的第二图像数据；根据所述第一图像数据和所述第二图像数据确定第三图像数据；基于所述第三图像数据创建表示所述包裹的新配准记录的配准数据，以用于随后识别其他包裹；以及基于所述第一图像数据估计不清晰边缘，其中所述一对边缘和所述不清晰边缘对应于所述包裹表面的边界；其中：所述最小可行区域不与所述不清晰边缘重叠，以便夹持所述包裹，同时使所述包裹的暴露部分对应于所述估计的不清晰边缘。