[发明专利]一种二自由度平面连杆运动装置

摘要

本发明公开一种二自由度平面连杆运动装置，包括十三个连杆、十四连杆、十六连杆以及他们的运动副，机构的固定连杆和末端连杆在运动过程中始终关于中间平面对称，可以实现完全对称的运动；末端连杆可以绕机构中间平面上平行于转动副一的任意轴线做连续转动，也可以沿中间平面的法线方向移动，给机构的应用与控制带来了很大的方便。

主权项

1.一种二自由度平面连杆运动装置，其特征在于：包括通过运动副连接的十三个连杆和两个滑块，第一连接杆为固定连杆，所述第一连接杆的一端通过移动副一与第二连杆的一端连接；所述第二连杆的另一端通过转动副一与第三连杆和第九连杆的一端连接，或所述第二连杆的另一端与所述第三连杆的一端连接，所述第九连杆的一端通过转动副九与所述连杆或第三连杆的一部位连接；所述第三连杆的另一端通过转动副二与第四连杆和第十三连杆的一端连接；所述第四连杆的另一端通过转动副三与第五连杆和第十连杆的一端连接，或所述第四连杆的另一端与所述第五连杆的一端连接，所述第十连杆的一端通过转动副十与所述第四连杆或第五连杆的一部位连接；所述第五连杆的另一端通过移动副二与第六连杆的一端连接，所述第六连杆的另一端通过转动副四与第七连杆和第十一连杆的一端连接，或所述第六连杆的另一端与所述第七连杆的一端连接，所述第十一连杆的一端通过转动副十一与所述第七连杆或第八连杆的一部位连接；所述第七连杆的另一端通过转动副五与所述第八连杆的一端和第十三连杆的另一端连接，所述第八连杆的另一端通过转动副六与所述第一连杆的另一端和第十二连杆的一端连接，或所述第八连杆的另一端与所述第一连杆的另一端连接，所述第十二连杆的一端通过转动副十二与所述第一连杆或第八连杆的一部位连接；第九连杆的另一端通过转动副七与所述第十连杆的另一端以及滑块一的一端连接，所述滑块一的另一端通过移动副三与所述第十三连杆的一部位连接，所述第十一连杆的另一端通过转动副八与第十二连杆的另一端以及滑块二的一端连接，所述滑块二的另一端通过移动副四与所述第十三连杆的一部位连接。