[发明专利]车轮转向控制方法、控制装置、多轮行走设备与存储介质在审
| 申请号： | 201910597865.3 | 申请日： | 2019-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN110304139A | 公开（公告）日： | 2019-10-08 |
| 发明（设计）人： | 曲海波;赵杰;黄秋伟 | 申请（专利权）人： | 北京华力兴科技发展有限责任公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 100190 北京市海淀区知春路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种车轮转向控制方法、控制装置、多轮行走设备与存储介质，其中，车轮转向控制方法包括：响应于获取到的转向控制指令，识别对应的转向模式并确定与转向模式对应的待旋转角度，以控制多轮行走设备的车轮根据待旋转角度转动；根据待旋转角度与驱动线速度分别确定多个车轮的转向线速度；根据转向线速度控制多轮行走设备执行转向操作。通过该技术方案，在执行完车轮转向后，再根据转向线速度移动，能够保证转向操作的准确性和可靠性，并且通过对转向模式的识别，能够根据识别出的转向模式确定对应的转向控制参数，以实现多种不同模式的转向操作，从而满足了多轮行走设备的多种转向需求。 | ||
| 搜索关键词： | 行走设备 多轮 车轮转向 转向模式 转向操作 存储介质 控制装置 转向控制 车轮 线速度控制 角度转动 指令 驱动 响应 移动 保证 | ||
【主权项】：
1.一种车轮转向控制方法，适用于多轮行走设备，其特征在于，所述控制方法包括：响应于获取到的转向控制指令，识别对应的转向模式并确定与所述转向模式对应的待旋转角度，以控制所述多轮行走设备的车轮根据所述待旋转角度转动；根据所述待旋转角度与驱动线速度分别确定多个车轮的转向线速度；根据所述转向线速度控制所述多轮行走设备执行转向操作。
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