[发明专利]一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构

摘要

一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构，本发明涉及弹簧助力机构，本发明为了解决现有技术中各关节电机输出转矩偏大，选取电机功率较大，造成关节结构偏大，驱动电机结构和电机功率较大，增加了关节的投入成本和增加了关节结构占用的空间，进而限制了机器人的使用范围的问题，它包括安装座、俯仰杆件、俯仰轴、主传动轮、从传动轮、俯仰平衡盘、俯仰电机、俯仰平衡用套、俯仰平衡弹簧挂钩、弹性元件和两个轴承，俯仰杆件与俯仰轴的一端固定连接，俯仰平衡弹簧挂钩的一端转动连接安装在俯仰平衡盘的另一端面上，俯仰平衡弹簧挂钩的另一端通过弹性元件安装在安装座上，本发明属于机器人活动关节领域。

主权项

1.一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构，其特征在于：它包括安装座(1‑1)、俯仰杆件(1‑2)、俯仰轴(1‑3)、主传动轮(1‑5)、从传动轮(1‑6)、俯仰平衡盘(1‑7)、俯仰电机(1‑8)、俯仰平衡用套(1‑9)、俯仰平衡弹簧挂钩(1‑10)、弹性元件(1‑11)和两个轴承(1‑4)，俯仰轴(1‑3)通过两个轴承(1‑4)转动连接安装在安装座(1‑1)上，俯仰杆件(1‑2)与俯仰轴(1‑3)的一端固定连接，从传动轮(1‑6)固定套装在俯仰轴(1‑3)上，且从传动轮(1‑6)位于两个轴承(1‑4)之间，俯仰平衡盘(1‑7)固定套装在俯仰轴(1‑3)的另一端上，俯仰平衡用套(1‑9)安装在俯仰平衡盘(1‑7)靠近从传动轮(1‑6)的一端上，俯仰平衡弹簧挂钩(1‑10)的一端转动连接安装在俯仰平衡盘(1‑7)的另一端面上，俯仰平衡弹簧挂钩(1‑10)的另一端通过弹性元件(1‑11)安装在安装座(1‑1)上，俯仰电机(1‑8)的壳体固定安装在安装座(1‑1)上，主传动轮(1‑5)固定套装在俯仰电机(1‑8)转轴的输出端上，主传动轮(1‑5)与从传动轮(1‑6)传动连接。