[发明专利]三维地图的构建方法、构建装置、机器人及可读存储介质在审
| 申请号： | 201910602729.9 | 申请日： | 2019-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN110298873A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 王海涛;苏南溪 | 申请（专利权）人： | 青岛中科智保科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T17/05 |
| 代理公司： | 武汉聚信汇智知识产权代理有限公司 42258 | 代理人： | 沙莎 |
| 地址： | 266000 山东省青*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种三维地图的构建方法、构建装置、机器人及可读存储介质，用于提高三维地图在语义信息方面的空间一致性。方法包括：构建装置接收UE发起的构建请求，构建请求用于请求构建目标场景的三维地图；构建装置获取目标场景的地图采集信息，地图采集信息包括目标场景的RGB图像、三维点云信息以及深度图像；构建装置通过SLIC算法，对RGB图像进行超像素分组，得到超像素图像；构建装置将三维点云信息转化为三维网格图像；构建装置通过编码解码式语义分割模型，对RGB图像以及深度图像进行语义分割，得到语义图像；构建装置对三维网格图像、超像素图像以及语义图像进行融合，得到目标场景的三维地图。 | ||
| 搜索关键词： | 构建装置 三维地图 构建 目标场景 可读存储介质 采集信息 三维点云 三维网格 深度图像 像素图像 语义分割 语义图像 机器人 图像 编码解码 获取目标 像素分组 信息转化 语义信息 算法 场景 融合 申请 | ||
【主权项】：
1.一种三维地图的构建方法，其特征在于，所述方法应用于所述三维地图的构建装置，所述方法包括：所述构建装置接收用户设备UE发起的构建请求，所述构建请求用于请求构建目标场景的三维地图；所述构建装置获取所述目标场景的地图采集信息，所述地图采集信息包括所述目标场景的红绿蓝RGB图像、三维点云信息以及深度图像；所述构建装置通过简单线性迭代聚类SLIC算法，对所述RGB图像进行超像素分组，得到超像素图像；所述构建装置将所述三维点云信息转化为三维网格图像；所述构建装置通过编码解码式语义分割模型，对所述RGB图像以及所述深度图像进行语义分割，得到语义图像；所述构建装置对所述三维网格图像、所述超像素图像以及所述语义图像进行融合，得到所述目标场景的三维地图。
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