[发明专利]一种机器人关节减速输出机构在审
| 申请号： | 201910602881.7 | 申请日： | 2019-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN110405743A | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 刘雪楠;覃立万;罗智逊;李勋树 | 申请（专利权）人： | 北京康力优蓝机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京君泊知识产权代理有限公司 11496 | 代理人： | 王程远 |
| 地址： | 100089 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人和人工智能领域，特别是涉及一种机器人关节减速输出机构，包括电机、行星减速器装置和位置反馈装置，行星减速器装置包括太阳齿轮、行星齿轮组、行星轴、销钉、内齿圈、角接触轴承、行星架基座、行星架压盖和输出端法兰盘，位置反馈装置包括磁性元件、磁编码器和信号连接线。其中，电机的电机输出轴与太阳齿轮固定，太阳齿轮带动行星齿轮组转动，实现第一次减速、增大扭矩；行星齿轮组带动内齿圈转动，实现第二次减速、增加扭矩；内齿圈与输出法兰盘固定，则输出端法兰盘随内齿圈一同转动。输出端法兰盘安装有磁性元件，磁编码器正对着磁性元件安装于行星架压盖内，实时读取输出端法兰盘的角度位置，配合驱动器实现高精度控制。 | ||
| 搜索关键词： | 输出端法兰盘 内齿圈 行星齿轮组 太阳齿轮 行星架 减速 转动 行星减速器装置 位置反馈装置 机器人关节 磁编码器 磁性元件 输出机构 压盖 电机 驱动器 磁性元件安装 人工智能领域 电机输出轴 高精度控制 角接触轴承 输出法兰盘 信号连接线 角度位置 实时读取 行星轴 销钉 正对 机器人 配合 | ||
【主权项】：
1.一种机器人关节减速输出机构，其特征在于，包括电机、行星减速器装置和位置反馈装置，所述行星减速器装置包括太阳齿轮、行星齿轮组、行星轴、销钉、内齿圈、角接触轴承、行星架基座、行星架压盖和输出端法兰盘，所述位置反馈装置包括磁性元件、磁编码器和信号连接线，其中所述电机的电机输出轴与太阳齿轮固定，并带动其转动，进而太阳齿轮带动行星齿轮组转动，实现第一次减速、增大扭矩；行星齿轮组带动内齿圈转动，实现第二次减速、增加扭矩；内齿圈与输出端法兰盘固定，则输出端法兰盘随内齿圈一同转动。
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