[发明专利]车道线空间坐标确定方法、装置、存储介质和电子设备在审
| 申请号： | 201910606210.8 | 申请日： | 2019-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN112184799A | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 金帝兆 | 申请（专利权）人： | 北京地平线机器人技术研发有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/50;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京思源智汇知识产权代理有限公司 11657 | 代理人： | 毛丽琴 |
| 地址： | 100094 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例公开了一种车道线空间坐标确定方法、装置、存储介质和电子设备，其中，方法包括：通过设置在车辆上的相机获取图像，所述图像中包括所述车辆所在车道的一组车道线；确定所述车道线的至少一个点的空间坐标；将所述空间坐标重投影到所述图像中，获得所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标；基于所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标，确定所述车道线中至少一个点对应的优化的空间坐标；实现利用相机感知车道线信息，并根据投影几何相关理论快速求取道路高度。由于只涉及到单幅图像上车道线信息的运算，不需要跟踪前后多幅图像，也不需要进行其他特征的提取与匹配，因此具有很高的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 空间 坐标 确定 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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