[发明专利]一种自动调整列车自动驾驶停车精度的方法

摘要

本发明公开了一种自动调整列车自动驾驶停车精度的方法，通过引入参数Δv修正速度计算公式，避免车辆电制动与空气制动性能差异较大对ATO停车精度的影响。同时，通过历史停站精度数据与当前控制策略状态相结合的方式自动调整参数Δv修正值，解决不同车制动性能存在差异以及同一辆车不同时间段内性能发生变化的问题。

主权项

1.一种自动调整列车自动驾驶停车精度的方法，其特征在于，包括：步骤S1，根据列车特性确定惰行阶段的速度v₀和车辆制动响应延时t；步骤S2，根据当前站台防护距离计算制动阶段的制动率a，然后取其离散化值a_i＝0.4+0.05i，其中i＝[(a‑0.4)/0.05]；a_i的单位为m/s²；步骤S3，根据公式：进行计算，其中，v_1i表示撤销制动阶段的速度；j表示车辆减速度变化率；Δv_i表示与制动阶段制动率a_i对应的速度修正参数，Δv_i全部初始化为0；步骤S4，当列车速度达到v_1i时，按车辆减速度变化率j不断减小制动力命令，直到制动力命令为0；步骤S5，当列车减速度小于0.05m/s²时，记录列车的当前速度v_c；步骤S6，根据当前速度v_c与速度v₀的对比，调整牵引制动命令，记录是否输出过牵引制动命令；步骤S7，列车检测到接近盘时，记录当前停车点目标距离为d₁，然后输出最大制动命令进行刹车，停车后的停车点目标距离记为d₂，计算停车精度s＝d₁‑d₂‑0.5；步骤S8，根据停车精度s、速度v_c与速度v₀的差值以及是否输出过牵引制动命令进行判断，增大或减小Δv_i的值；步骤S9，列车每次停站重复步骤S2‑S8，不断调整Δv_i，达到预设的最佳停车精度。