[发明专利]一种管道机器人内封堵系统

摘要

本发明公开的一种管道机器人内封堵系统，涉及油气管道泄露封堵领域。该管道机器人内封堵系统由机器人单元、连接单元和封堵单元三部分组成。其中机器人单元采取电机驱动、螺旋行走、弹簧支撑的结构方式，弹簧压缩和伸长可调节机器人对不同管径的适应性，同时在驱动部分增加舵机，通过舵机对驱动轮偏转角度的调节可以控制内封堵机器人的行走速度；连接单元采用十字万向连接器，增加整体结构的灵活性以及它对弯管的通过性能；封堵单元采用双气囊式封堵方案，实现了封堵作业的快速性与便捷性。

主权项

1.一种管道机器人内封堵系统，包括机器人单元(1)、连接单元(2)、封堵单元(3)，所述机器人单元(1)包括前驱动部分(1‑1)、电机部分(1‑2)、后支撑机构(1‑3)三部分，其中所述前驱动部分(1‑1)由驱动架(1‑101)、舵机护罩(1‑102)、舵机(1‑103)、驱动轮(1‑105)、轮架(1‑104)、轮轴(1‑106)、弹簧一(1‑109)组成，驱动架(1‑101)上用套有弹簧一(1‑109)的螺杆(1‑108)连接舵机护罩(1‑102)，舵机(1‑103)通过螺钉(1‑107)固定在舵机护罩(1‑102)上，轮架(1‑104)通过螺钉和舵机(1‑103)相连，驱动轮(1‑105)则由轮轴(1‑106)连接在轮架(1‑104)上；所述电机部分(1‑2)主要由连接前板(1‑201)、连接后板(1‑204)、连接管(1‑202)、电机(1‑203)组成，连接前板(1‑201)和连接后板(1‑204)通过四个连接管(1‑202)的螺丝紧固；后支撑机构(1‑3)由弹性臂(1‑301)、弹簧二(1‑302)、支撑架(1‑303)、套筒(1‑304)、套筒盖(1‑305)、轮架(1‑307)、支撑轮(1‑309)组成的一种弹簧式支撑机构，套筒(1‑304)通过焊接的方式连接在支撑架(1‑303)上，弹簧二(1‑302)放置于套筒(1‑304)内，弹性臂(1‑301)压在弹簧二(1‑302)上，套筒盖(1‑305)通过四个螺钉(1‑306)固定在套筒(1‑304)上，弹性臂(1‑301)穿过套筒盖(1‑305)和轮架(1‑307)通过螺钉连接，支撑轮(1‑309)和轮架(1‑307)通过轮轴(1‑308)连接；所述连接单元(2)由十字万向节连接器构成；所述封堵单元(3)包括后支撑机构(1‑3)、封堵机构(3‑1)，后支撑机构(1‑3)与机器人单元的后支撑机构(1‑3)相同，封堵机构(3‑1)由电磁阀(3‑101)、端盖(3‑102)、快插充气接口(3‑103)、支撑圈(3‑107)、封堵气囊(3‑105)、固定圈(3‑106)组成，其中封堵机构(3‑1)的端盖(3‑102)上开有导流口(3‑101)和快插充气接口(3‑103)，电磁阀(3‑101)连接在导流口上，控制着导流口的开通与闭合；封堵气囊(3‑105)套在固定圈(3‑106)上，然后将装有固定圈(3‑106)的封堵气囊(3‑105)安装在支撑圈(3‑107)上，用端盖(3‑102)将其盖紧；同时在支撑圈(3‑107)内留有充气通道，固定圈(3‑106)上有八个小孔均匀分布，可以顺利完成对封堵气囊的充气功能。