[发明专利]一种马铃薯自动播种机器人

摘要

本发明公开一种马铃薯自动播种机器人，其主体由上盖部分、移动部分、夹持部分、切割部分等组成；上盖部分包括：上盖、侧板、前后板等；移动部分包括：支撑框、升降主动架、平土铲等；夹持部分包括：夹持板、转动盘、升降齿条座等；切割部分包括：刀架、内刀组、升降刀座等；使用时，将机器人放置在挖好坑的土地上，往机器人内部放置整个马铃薯，随后夹持部分将马铃薯夹持住，随后切割部分将马铃薯切割成多个小块，随后放置在土壤中，移动部分用土将马铃薯埋好，完成播种过程。

主权项

1.一种马铃薯自动播种机器人，包括上盖部分（1）、移动部分（2）、夹持部分（3）、切割部分（4）；上盖部分（1）包括：上盖（101）、侧板（102）、前后板（103）、搭接板（104）；移动部分（2）包括：支撑框（201）、第一步进电机（202）、第一齿轮（203）、第二齿轮（204）、主动轮（205）、从动轮（206）、升降主动架（207）、主动缓冲弹簧（208）、升降从动架（209）、从动缓冲弹簧（210）、行走履带（211）、行走架（212）、平土架（213）、第三齿轮（214）、双杆（215）、第四齿轮（216）、第二步进电机（217）、第一电缸（218）、平土铲（219）、长轴（220）；夹持部分（3）包括：土豆（301）、夹持板（302）、缓冲弹簧（303）、主动夹持板（304）、主夹持架（305）、夹持外壳（306）、第五齿轮（307）、第六齿轮（308）、短轴（309）、第七齿轮（310）、第八齿轮（311）、第三步进电机（312）、主动蜗杆（313）、涡轮（314）、固定转动块（315）、转动杆（316）、转动盘（317）、第九齿轮（318）、第十齿轮（319）、第四步进电机（320）、齿条丝杆（321）、主动齿条（322）、升降齿条座（323）、第十一齿轮（324）；切割部分（4）包括：刀架（401）、进刀丝杆（402）、进刀导轨（403）、外刀（404）、内刀组（405）、升降刀座（406）、升降齿条（407）、第十二齿轮（408）、第五步进电机（409）、第六步进电机（410）；其特征在于：所述的夹持部分（3）、切割部分（4）固定安装在移动部分（2）上，上盖部分（1）固定安装在移动部分（2）上；行走架（212）固定安装在支撑框（201）上，升降主动架（207）与行走架（212）滑动安装，主动缓冲弹簧（208）一端与行走架（212）固定安装，另一端与升降主动架（207）固定安装，主动轮（205）与升降主动架（207）通过滚动轴承转动安装，第二齿轮（204）固定安装在主动轮（205）上，第一齿轮（203）与第二齿轮（204）啮合，升降从动架（209）与行走架（212）滑动安装，从动缓冲弹簧（210）一端与升降从动架（209）固定安装，另一端与行走架（212）固定安装，从动轮（206）与升降从动架（209）通过滚动轴承转动安装，平土架（213）固定安装在支撑框（201）上，双杆（215）与平土架（213）通过长轴（220）转动安装，第三齿轮（214）固定安装在长轴（220）上，第三齿轮（214）与第四齿轮（216）啮合，双杆（215）、第一电缸（218）一端与平土架（213）转动安装，另一端与平土铲（219）转动安装；缓冲弹簧（303）两端分别固定安装有夹持板（302）和主动夹持板（304），两个夹持板（302）将土豆（301）夹持住，主动夹持板（304）与主夹持架（305）滑动安装，转动杆（316）一端与主动夹持板（304）转动安装，另一端与转动盘（317）转动安装，转动盘（317）与主夹持架（305）转动安装，第九齿轮（318）固定安装在转动盘（317）上，第十齿轮（319）、第十一齿轮（324）与主夹持架（305）转动安装，第九齿轮（318）与第十齿轮（319）啮合，第十齿轮（319）与第十一齿轮（324）啮合，升降齿条座（323）与齿条丝杆（321）采用螺纹传动，主动齿条（322）固定安装在升降齿条座（323）上，主动齿条（322）与第十一齿轮（324）啮合，夹持外壳（306）与主夹持架（305）固定安装，短轴（309）与夹持外壳（306）通过滚动轴承转动安装，第六齿轮（308）、第八齿轮（311）固定安装在短轴上，第八齿轮（311）与第七齿轮（310）啮合，主动蜗杆（313）与夹持外壳（306）通过滚动轴承转动安装，第五齿轮（307）固定安装在主动蜗杆（313）上，第五齿轮（307）与第六齿轮（308）啮合，固定转动块（315）与夹持外壳（306）通过滚动轴承转动安装，涡轮（314）固定安装在固定转动块（315）上，主动蜗杆（313）与涡轮（314）啮合，固定转动块（315）固定安装在支撑框（201）上；进刀导轨（403）两端与刀架401固定安装，内刀组（405）与进刀丝杆（402）采用螺纹传动，内刀组（405）与进刀导轨（403）滑动安装，外刀（404）固定安装在内刀组（405）上，升降刀座406固定安装在支撑框（201）上，升降齿条（407）固定安装在升降刀座（406）上，升降齿条（407）与第十二齿轮（408）啮合，刀架（401）与升降刀座（406）滑动安装。