[发明专利]一种车载移动测量系统及其数据处理方法在审
| 申请号： | 201910611750.5 | 申请日： | 2019-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN110275181A | 公开（公告）日： | 2019-09-24 |
| 发明（设计）人： | 邵泉;周洁;彭将;李玉东;罗跃军 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/02 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 严超 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车载移动测量系统及其数据处理方法，包括采集车、设置于采集车上的支撑机构，以及固定安装于所述支撑机构上的单线激光雷达、多线激光雷达、惯性导航系统和双目相机。采集车内设有数据处理装置，单线激光雷达、多线激光雷达、惯性导航系统和双目相机分别与数据处理装置连接。本发明采用单线激光雷达、多线激光雷达和双目相机构成多源传感模式，当采集车进入隧道等信号较差的特殊地形时，利用多线激光雷达和双目相机采集的数据基于SLAM算法进行处理，得到目标场景的相对点云和实时影像地图。解决了传统车载移动测量系统在隧道等特殊场景时，由于信号失锁导致数据精度产生偏差的问题。提高了车载移动测量系统采集数据的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 测量系统 车载移动 双目相机 多线 采集 单线 惯性导航系统 数据处理装置 支撑机构 数据处理 隧道 采集数据 传感模式 目标场景 实时影像 车内 点云 多源 失锁 算法 地形 场景 | ||
【主权项】：
1.一种车载移动测量系统，其特征在于，包括采集车、设置于采集车上的支撑机构，以及固定安装于所述支撑机构上的单线激光雷达、多线激光雷达、惯性导航系统和双目相机，所述采集车内设有数据处理装置，所述单线激光雷达、多线激光雷达、惯性导航系统和双目相机分别与所述数据处理装置连接；所述单线激光雷达用于采集目标场景的单线激光雷达点云数据，所述多线激光雷达用于采集目标场景的多线激光雷达点云数据，所述双目相机用于采集目标场景的深度图像，所述惯性导航系统用于获取采集车的POS数据；所述数据处理装置获取所述多线激光雷达点云数据和深度图像，基于SLAM算法进行处理，获得目标场景的相对点云数据和实时影像地图。
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