[发明专利]一种大型容器内腔的机器人打磨装备与方法有效
| 申请号： | 201910611787.8 | 申请日： | 2019-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN110682192B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 王力;黄顺舟;李芳昕;许腾云;郎宗灵 | 申请（专利权）人： | 上海航天设备制造总厂有限公司 |
| 主分类号： | B24B27/00 | 分类号： | B24B27/00;B24B41/00;B24B55/06;B24B41/06;B25J11/00 |
| 代理公司： | 上海航天局专利中心 31107 | 代理人： | 余岢 |
| 地址： | 200245 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人打磨技术领域，具体涉及一种针对大型容器内腔的机器人打磨装备与方法。所述装备包括机器人、机器人直线轴、工件输送台、刀具库、回转台、工件装夹工装、末端执行器、除尘设备、打磨房等。所述打磨方法步骤如下：在准备工位吊装工件并装夹固定；工件输送台将准备工位的工件运送至打磨工位；机器人通过快换装置抓取刀具库内砂带机打磨工件半边内腔表面；回转台旋转180°，机器人继续打磨剩余半边内腔表面；根据打磨要求，使用不同目数或材料的砂带机重复S3‑S4；打磨完成后，工件输送台将打磨好的工件运送至打磨房外，同时另一工位装夹好的工件运送至打磨房内进行打磨，并以此反复。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 大型 容器 机器人 打磨 装备 方法 | ||
【主权项】：
1.一种大型容器内腔的机器人打磨装备，其特征在于，包括：机器人、机器人直线轴、末端执行器、刀具库、打磨房、工件输送台、回转台、装夹工装和除尘设备；/n所述机器人安装于机器人直线轴上，所述刀具库放置在平行于机器人直线轴的一侧；所述刀具库的一侧设有两扇移门，所述机器人可以自动取放置于刀具库内的末端执行器；所述刀具库的另一侧设有后门，所述后门与打磨房相通；垂直于机器人直线轴的水平方向设有工件输送台，可沿机器人直线轴的垂直方向水平运动；所述工件输送台上设有工位，所述工位上设有回转台，所述回转台上设有装夹工装；所述除尘设备安装在垂直于机器人直线轴的竖直方向。/n
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