[发明专利]智能寻位式智能铸件装配方法

摘要

本发明智能寻位式智能铸件装配方法，步骤：设置载具，载具设置于XY轴线性驱动组件上；高清CDD相机进行载具的视觉检测，定位产品上需进行装配的装配点，并记录相应装配点于平面上的分布状态；定位原始位；载具到达原始位，此时定位支撑定位柱的第一个点为相对零点，并将剩余定位支撑定位柱按照对应相对零点的相对距离进行依次定点，并记录相应坐标；对应的进行产品于载具上的装载；记录压装头于与相对零点所处平面上的位置，记录为差值零点，进行第一次行进路径规划，并进行剩余定位支撑定位柱的行进路径规划；进行第一个装配点装配，后进行剩余装配点的装配；后进行生产批次记录，并通过机械手抓取装配后产品的存储。

主权项

1.一种智能寻位式智能铸件装配方法，其特征在于：包括如下步骤：/n1)于装载台面上设置载具，载具上对应装配位设置有支撑定位柱，且载具设置于XY轴线性驱动组件上；/n2)将产品置于输送线上，输送到达产品检测位，高清CDD相机进行载具的视觉检测，定位产品上需进行装配的装配点，并记录相应装配点于平面上的分布状态；/n3)定位原始位，原始位即产品装载位；/n4)XY轴线性驱动组件驱动载具到达原始位，此时定位支撑定位柱的第一个点为相对零点，记录为A(0，0)；高清CDD相机进行载具的视觉检测，并将剩余定位支撑定位柱按照对应A(0，0)的相对距离进行依次定点，并记录相应坐标；/n5)机械手对应抓持产品，根据步骤2)得出的装配点分布状态及步骤4)的定位支撑柱分布状态，对应的进行产品于载具上的装载；/n6)记录压装头于与相对零点所处平面上的位置，记录为差值零点，视觉控制器根据相对零点和差值零点的位置差，进行第一次行进路径规划，并根据步骤4)所记录并定位的剩余定位支撑定位柱的行进路径进行规划；/n7)载具受XY轴线性驱动组件驱动，根据第一次行进路径，相对零点处到达差值零点处，即压装头位于产品第一个装配点处，进行第一个装配点装配，后根据步骤6)的路径规划，进行剩余装配点的装配；/n8)视觉控制器根据高清CDD检测，检测是否漏装，后进行生产批次记录，并通过机械手抓取装配后产品的存储。/n