[发明专利]适于低空无人机的预警范围实时获取方法在审
| 申请号： | 201910613321.1 | 申请日： | 2019-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN110223539A | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 赵民强;陶志军 | 申请（专利权）人： | 飞牛智能科技(南京)有限公司;南京智航技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G08G5/04 | 分类号： | G08G5/04;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 梁涛 |
| 地址： | 210006 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适于低空无人机的预警范围实时获取方法，包括：根据无人机尺寸参数生成无人机外接球，确定球直径；构建无人机区域模型，任意选取三维空间中的一个点作为坐标原点，建立空间直角坐标系；实时采集无人机与控制服务器之间的当前通信环回时延、无人机所处位置风速向量、无人机实时飞行速度向量、无人机机动性能参数，计算当前通信环回时延内，无人机区域模型在空间直角坐标系各个方向上的最大移动距离；结合无人机区域模型、无人机区域模型的位置信息和其在各个方向上的最大移动距离获取无人机的实时预警范围。本发明能够合理生成实时预警范围，在确保碰撞风险满足风险等级要求的前提下，尽可能地提升无人机的运行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 区域模型 空间直角坐标系 最大移动距离 环回时延 实时获取 实时预警 三维空间 预警 控制服务器 尺寸参数 等级要求 机动性能 实时采集 速度向量 所处位置 运行效率 坐标原点 构建 向量 风速 接球 通信 飞行 | ||
【主权项】：
1.一种适于低空无人机的预警范围实时获取方法，其特征在于，所述方法包括：S1：根据无人机尺寸参数生成无人机外接球，确定球直径LUAV；S2：构建无人机区域模型，任意选取三维空间中的一个点作为坐标原点，建立空间直角坐标系，所述空间直角坐标系包括水平方向上的x轴和y轴、以及竖直方向上的z轴；S3：实时采集无人机与控制服务器之间的当前通信环回时延T、无人机所处位置风速向量Vw＝{Vwx,Vwy,Vwz}、无人机实时飞行速度向量Vu＝{Vux,Vuy,Vuz}、无人机机动性能参数，计算当前通信环回时延T内，无人机区域模型在空间直角坐标系各个方向上的最大移动距离；其中，所述Vwx,Vwy,Vwz分别为无人机所处位置风速在空间直角坐标系的三个轴向上的投影向量值，所述Vux,Vuy,Vuz分别为无人机实时分析速度在空间直角坐标系的三个轴向上的投影向量值；S4：结合无人机区域模型、无人机区域模型的位置信息和其在各个方向上的最大移动距离获取无人机的实时预警范围。
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