[发明专利]一种电动高尔夫球车自动转向改装套件及其控制方法

摘要

本发明涉及一种电动高尔夫球车，尤其涉及一种电动高尔夫球车自动转向改装套件及其控制方法。包括安装支架(30)、转向执行机构、传感器模块、电源模块(13)以及转向控制器(12)。该套件不会破坏电动高尔夫球车的主要结构，只要将其原有的电动助力转向装置替换为本发明所设计的自动转向改装套件即可，使得改装简单便捷。该控制方法采用自适应模糊PID控制方法，确定了停止转动、运用算法调整控制电机的频率、快速转动三者之间的判断界限值，采用试验确定的界限值能够使所设计的转向系统具有较好的稳定性和较快的响应速度。

主权项

1.一种电动高尔夫球车自动转向改装套件，其特征在于：包括安装支架(30)、转向执行机构、传感器模块、电源模块(13)以及转向控制器(12)；安装支架(30)内部布置电源模块(13)和转向控制器(12)，电源模块(13)和转向控制器(12)电连接；所述转向执行机构包括步进电机(9)、步进电机驱动器(10)和EPS装置(4)；步进电机(9)和步进电机驱动器(10)布置在安装支架(30)内部；所述步进电机驱动器(10)分别与转向控制器(12)和步进电机(9)连接；步进电机驱动器(10)与电源模块(13)电连接；步进电机(9)的输出端与EPS装置(4)连接；EPS装置(4)上端的输出轴通过第一十字联轴器(3)与转向轴(2)的底端连接；EPS装置(4)下端的输出轴通过第二十字联轴器(14)与转向齿轮(5)连接；转向齿轮(5)与齿条(41)啮合，进而带动转向横拉杆(42)，将步进电机(9)的动力传递到转向前轮(40)，驱动前轮转向；所述传感器模块包括角度传感器(7)、传感器安装支架(37)以及角度传动机构；所述传感器安装支架(37)为弯折结构，包括两个相互平行的固定端以及连接所述固定端的连接端；两个固定端的弯折方向相反；两个固定端上分别设有固定孔；传感器安装支架(37)的一个固定端固定在前轴(6)上，角度传感器(7)的输入轴穿过传感器安装支架(37)的另一个固定端上的固定孔，通过螺栓固定；所述角度传动机构包括车轮角度反馈连接杆(36)、连杆(8)、转向节臂(38)以及转向销(39)；其中，所述车轮角度反馈连接杆(36)的一端与角度传感器(7)的输入轴转动连接，车轮角度反馈连接杆(36)的另一端与连杆(8)的一端转动连接；连杆(8)的另一端与转向节臂(38)的一端转动连接，转向节臂(38)的另一端与转向销(39)转动连接，转向销(39)与转向前轮(40)连接；所述角度传感器(7)与电源模块(13)电连接。