[发明专利]一种位姿确定方法、装置、存储介质及移动机器人有效
| 申请号： | 201910614300.1 | 申请日： | 2019-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN112215887B | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 胡旭;聂鹏;方巍;胡佳文;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G01C21/00;G01C1/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 蔡鹏娟 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种位姿确定方法、存储介质及移动机器人。所述方法在构建出当前环境的局部地图，并按照第一预设角度间隔旋转局部地图后，获取移动机器人在各局部地图中的第一位置；确定各局部地图的第一环境轮廓点及对应的第一梯度方向，并获取各第一环境轮廓点与对应的第一位置的相对位置；按照第二预设角度间隔和第一梯度方向建立各局部地图的角度直方图；确定全局地图中的第二环境轮廓点的第二位置及对应的第二梯度方向；根据第二梯度方向、第二位置和各角度直方图预测移动机器人在全局地图的第三位置，统计各第三位置的出现次数，并根据出现次数确定移动机器人在全局地图中的目标位姿，提高移动机器人定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 确定 方法 装置 存储 介质 移动 机器人 | ||
【主权项】：
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