[发明专利]一种多目标识别和防撞预警方法和系统

摘要

本发明公开了一种多目标识别和防撞预警方法和系统，应用于如FMCW毫米波雷达的多目标识别，首先通过软件算法筛选本周期的初选目标，并进行初选目标的初选目标值与预测值的一致性判断，同时结合生命周期法，在初选目标值与预测值不一致时，设定不同的生命阈值以选择不同的筛选条件获取有效目标值，进而经卡尔曼滤波或卡尔曼滤波初步处理获得下一周期的预测值，并形成迭代，直至初选目标值与预测值一致，获取最优估计值，并发出防撞预警。该方法可降低测量噪点，排除虚警目标，减少漏报现象以及数据不稳定等问题。

主权项

1.一种多目标识别及车辆防撞预警方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S00，初始化设置：起始计数值startFlag＝0，周期计数wrong_time＝0，预测值等于初始化值；进入循环：步骤S10，获取目标测量数据；进入步骤S20，从所述目标测量数据中确定初选目标值；进入步骤S30，根据起始计数值startFlag判断：当起始计数值startFlag大于设定值时，跳转至步骤S40；当起始计数值startFlag小于等于设定值时，则起始计数值startFlag加1，初选目标值赋值给有效目标值，有效目标值经卡尔曼滤波初步处理获得下一周期的预测值，跳转至步骤S10，进入下一周期；步骤S40，初选目标值与预测值的一致性判断：当判定初选目标值与预测值一致，初选目标值与预测值经卡尔曼滤波后得到最优估计值，周期计数wrong_time＝0，最优估计值经卡尔曼滤波初级处理得出下一周期的预测值，跳转至步骤S10，进入下一周期；同时启动防撞预警；当判定初选目标值与预测值不一致，则周期计数wrong_time加1；进入步骤S50，根据周期计数wrong_time选择处理流程，获取有效目标值，有效目标值经卡尔曼滤波或卡尔曼滤波初步处理获得下一周期的预测值，跳转至步骤S10，进入下一周期。