[发明专利]一种序列化车道线地图构建方法及构建系统在审
| 申请号： | 201910615178.X | 申请日： | 2019-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN110345952A | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 王祝萍;张皓;方建 | 申请（专利权）人： | 同济人工智能研究院（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/34;G06K9/62 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种序列化车道线地图构建方法及构建系统，所述构建方法包括以下步骤：S1，同步对应采集车辆位姿和车道图像数据，获得车道线离散点信息；S2，将所述车道线离散点信息投影到全局地图中，获得离散的车道线地图；S3，将离散的车道线点云分块聚类拟合获得分段序列化的车道线曲线，将分段的车道线曲线拼接成完整的序列化车道线。与现有技术相比，本发明具有自动化、快速、精度高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 车道线 序列化 地图构建 构建系统 离散点 车道图像 分段序列 曲线拼接 全局地图 信息投影 点云 分块 构建 聚类 拟合 位姿 分段 自动化 采集 | ||
【主权项】：
1.一种序列化车道线地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，同步对应采集车辆位姿和车道图像数据，获得车道线离散点信息；S2，将所述车道线离散点信息投影到全局地图中，获得离散的车道线地图；S3，将离散的车道线点云分块聚类拟合获得分段序列化的车道线曲线，将分段的车道线曲线拼接成完整的序列化车道线。
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