[发明专利]一种局部覆盖式吸盘阵列的自动配药机及其控制方法

摘要

本发明公开了一种局部覆盖式吸盘阵列的自动配药机及其控制方法，自动配药机包括机架，机架上设置有取药装置和称排药装置；取药装置包括导轨、滑座、第一直线驱动器、局部覆盖式真空吸药机械手、以及第二直线驱动器；称排药装置包括称重传感器、接药槽和排药机构；控制方法包括：1)在接收到抓药出药指令后，单片机先根据取药工位循环顺序选择当前取药工位，再控制第一直线驱动器推动滑座前移至取药工位；2)单片机向第五继电器发出控制信号，控制第二直线驱动器驱动真空吸药机械手下移……等步骤。本发明能从药柜的药箱中自动取出药包，并将计量准确的与处方规定相等的药包排出药柜，从而代替人工取药，能提高药房出药效率，节约人力成本。

主权项

1.一种局部覆盖式吸盘阵列的自动配药机，其特征在于：包括机架，所述机架上设置有取药装置和称排药装置；所述取药装置包括水平设置在机架上的导轨、设置在导轨上的滑座、设置在机架上驱动滑座沿导轨移动的第一直线驱动器、位于滑座下方的局部覆盖式真空吸药机械手、以及设置在滑座上驱动真空吸药机械手上下移动的第二直线驱动器，所述真空吸药机械手包括与第二直线驱动器连接的局部覆盖式基板和阵列式布置在局部覆盖式基板上的真空吸盘，每个真空吸盘上设置有与气源独立连接的气管，且与每个真空吸盘连接的气管上均设置有真空发生器和第一电磁阀；所述取药装置沿导轨设置有放药工位和至少两个取药工位，所述取药装置还包括检测第一直线驱动器的行程到达各取药工位的位置传感器；在取药工位，所述局部覆盖式真空吸药机械手沿导轨方向局部覆盖储药箱的开口面，沿垂直于导轨的方向全部覆盖储药箱的开口面；所述称排药装置包括设置在机架上的称重传感器、以及设置在称重传感器上的接药槽，所述接药槽位于导轨上放药工位的下方，接药槽的纵向与导轨的纵向平行，且接药槽的纵向两端分别设置有前排药口和后排药口，所述前排药口用于将药排回储药箱，所述后排药口用于将药排出药柜；所述称排药装置还包括设置在机架上用于将接药槽中的药从前排药口和后排药口送出的排药机构。