[发明专利]基于驾驶员意图的紧急避障自动驾驶辅助力矩计算方法有效
| 申请号： | 201910617954.X | 申请日： | 2019-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN110626339B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 武健;冯吉伟;包春江;尹成强;孙群 | 申请（专利权）人： | 聊城大学 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095 |
| 代理公司： | 山东舜天律师事务所 37226 | 代理人： | 李新海 |
| 地址： | 252000*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于驾驶员意图的紧急避障自动驾驶辅助力矩计算方法，首先由驾驶员的行为作为输入识别当前驾驶员的意图，利用Mobieye传感器实时采集车辆紧急避障路径规划所需要的信息，利用混沌优化的人工势场紧急避障自动驾驶辅助控制方法，求解出最优的转向辅助引导力矩，从而辅助人对车辆进行驾驶，改变车辆的行驶状态；而后由驾驶员的输入及紧急避障辅助系统介入之后的车辆状态参数作为输入二次识别此时的驾驶员意图，最终根据两次驾驶员意图判定结果确定是否采用转向辅助引导力矩全面介入的方式完成车辆的紧急避障工况。该方法能够有效的识别不同驾驶员的意图，具有计算量小、便于实现实时控制，规划出的避障辅助引导力矩比传统方法更加安全、可靠，能够有效的完成紧急避障工况。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 驾驶员 意图 紧急 自动 驾驶 辅助 力矩 计算方法 | ||
【主权项】：
1.基于驾驶员意图的紧急避障自动驾驶辅助力矩计算方法，所述的驾驶员意图情况分为正常行驶、紧急避障，其特征在于包含以下步骤：/n(1)根据驾驶员行为操作参数首次识别不同的驾驶员意图；/n(2)针对不同驾驶员意图，计算不同的紧急避障转向辅助力矩；/n(3)确定紧急避障辅助力矩计算方法为混沌优化方法，对总的人工势场函数进行混沌优化从而求得；/n引力势场函数为：/n
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