[发明专利]一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备

摘要

本发明公开了一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，包括主机架，还包括采摘机构，采摘机构包括电机固定板、云台板、采摘机械手和多个机械臂单元，电机固定板与主机架的上部连接，云台板位于电机固定板下方，采摘机械手固定在云台板底部，摄像头通过摄像头固定板与云台板连接，本发明可精准定位草莓位置，并快速采摘；采摘结构具有较好的柔性，减少采摘对草莓表皮的损伤；实现采摘装盒一体化，避免装盒对草莓的二次损伤。

主权项

1.一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，包括主机架（1），其特征在于，还包括采摘机构（2），采摘机构（2）包括电机固定板（201）、云台板（202）、采摘机械手（203）和多个机械臂单元（204），电机固定板（201）与主机架（1）的上部连接，云台板（202）位于电机固定板（201）下方，采摘机械手（203）固定在云台板（202）底部，摄像头（205）通过摄像头固定板（206）与云台板（202）连接，机械臂单元（204）包括行星减速电机（2041）、转臂（2042）、横杆（2043）和两个关节轴承杆（2044），行星减速电机（2041）设置在电机固定板（201）上，行星减速电机（2041）的旋转轴与转臂（2042）一端铰接，转臂（2042）另一端与横杆（2043）中部铰接，横杆（2043）的两端分别与两个顶部万向球头（2045）的固定座连接，两个顶部万向球头（2045）的球头部分别与两个关节轴承杆（2044）的一端连接，两个关节轴承杆（2044）的另一端分别与两个底部万向球头（2046）的球头部连接，两个底部万向球头（2046）的固定座设置在云台板（202）上。