[发明专利]一种多关节全向运动管道机器人在审
| 申请号： | 201910620064.4 | 申请日： | 2019-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN110173607A | 公开（公告）日： | 2019-08-27 |
| 发明（设计）人： | 黄华圣;徐高欢;邬志明;章群芳 | 申请（专利权）人： | 浙江天煌科技实业有限公司 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 陈包杰 |
| 地址： | 310030 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种多关节全向运动管道机器人。采用的技术方案包括：中间关节，主要由第一壳体、第二壳体铰接而成，所述第一壳体、第二壳体的铰接处以及所述第一壳体、第二壳体的外端分别设有车轮总成，至少所述第一壳体、第二壳体外端上的车轮总成分别通过锥齿轮副与驱动电机联接；所述第一壳体、第二壳体之间设有扭簧或拉簧，通过所述扭簧或拉簧的施加力，使所述第一壳体、第二壳体之间呈“V”形结构。益效果在于：巧妙地利用W型的多关节构型结构、球形转向轮和万向驱动轮等组合，具有多管径适应能力和万向运动能力的管道机器人驱动机构，取代了普通管道机器人履带式和普通轮式的驱动机构，使管道机器人具有万向运动能力，为管道机器人避障和调整运动姿态提供结构优势。 | ||
| 搜索关键词： | 第二壳体 第一壳体 管道机器人 多关节 车轮总成 驱动机构 运动管道 运动能力 拉簧 扭簧 全向 外端 万向 万向驱动轮 调整运动 结构优势 驱动电机 人本发明 铰接处 履带式 施加力 转向轮 锥齿轮 避障 多管 构型 铰接 联接 机器人 关节 | ||
【主权项】：
1.一种多关节全向运动管道机器人，其特征在于，包括：中间关节（1），主要由第一壳体（2）、第二壳体（3）铰接而成，所述第一壳体（2）、第二壳体（3）的铰接处以及所述第一壳体（2）、第二壳体（3）的外端分别设有车轮总成（4），至少所述第一壳体（2）、第二壳体（3）外端上的车轮总成（4）分别通过锥齿轮副（5）与驱动电机（6）联接；所述第一壳体（2）、第二壳体（3）之间设有扭簧（7）或拉簧（8），通过所述扭簧（7）或拉簧（8）的施加力，使所述第一壳体（2）、第二壳体（3）之间呈“V”形结构；导向关节（9），主要由第三壳体（10）、第四壳体（11）组成，所述第三壳体（10）、第四壳体（11）一端部分别铰接于所述第一壳体（2）、第二壳体（3）的外端，所述第三壳体（10）、第四壳体（11）另一端部分别设有导向轮（12），所述导向轮（12）通过第一联轴器（13）与转向电机（14）联接，所述第三壳体（10）与第一壳体（2）之间以及所述第四壳体（11）与第二壳体（3）之间均设有扭簧（7）或拉簧（8），通过所述扭簧（7）或拉簧（8）的施加力，使所述第三壳体（10）与第一壳体（2）之间以及所述第四壳体（11）与第二壳体（3）之间呈“V”形结构。
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