[发明专利]一种介入手术机器人主端操作装置及控制方法有效
| 申请号： | 201910620682.9 | 申请日： | 2019-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN110236686B | 公开（公告）日： | 2020-08-11 |
| 发明（设计）人： | 黄韬;解菁 | 申请（专利权）人： | 北京唯迈医疗设备有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 李冉 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种介入手术机器人主端操作装置，包括：壳体，以及安装在壳体上的操纵部、监测部、力反馈及复位部和测量部；操纵部用于控制导管导丝进行推进和旋转动作；监测部用于监测判断手指是否抓住操纵部的控制杆；力反馈及复位部用于控制控制杆复位或限制控制杆移动；测量部用于测量控制杆的移动距离和旋转角度。本发明用于介入手术中医生在手术室外对手术室内的导管和导丝的移动和旋转的控制，通过主端操作装置发出的控制指令，控制机器人的推进装置推动导管和导丝进入患者体内，从而实现介入手术治疗的目的；能够真实模拟手术环境，且具有主端力反馈功能，操作简单，使用精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 介入 手术 机器 人主 操作 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种介入手术机器人主端操作装置，其特征在于，包括：壳体(1)，以及安装在所述壳体(1)上的操纵部(2)、监测部(3)、力反馈及复位部(4)和测量部(5)；所述操纵部(2)用于控制导管导丝进行推进和旋转动作；所述监测部(3)用于监测判断手指是否抓住所述操纵部(2)的控制杆(201)；所述力反馈及复位部(4)用于控制所述控制杆(201)复位或限制所述控制杆(201)移动；所述测量部(5)用于测量所述控制杆(201)的移动距离和旋转角度。
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