[发明专利]一种介入手术机器人从端推进装置及其控制方法在审
| 申请号： | 201910620805.9 | 申请日： | 2019-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN110236684A | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 黄韬;解菁 | 申请（专利权）人： | 北京唯迈医疗设备有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 李冉 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种介入手术机器人从端推进装置及其控制方法：搓动部、夹紧部、导管转动部和移动步进电机部安装固定在外壳上；传动部用于将移动步进电机部的扭力传动到滑动部和推动部上，滑动部用于带动导丝往复运动，推动部和夹紧部配合，用于实现对导丝的夹持和打开；搓动部用于驱动导丝旋转；导管转动部用于夹持导管并将导管推进血管内或从血管内抽出。本发明可以实现血管介入手术中对导管和导丝的推进和撤回，以及同时旋转导丝，并能通过往复运动的结构，实现连续动作；操作简单，控制精准；能够满足医生在血管介入手术中对导丝的操作，达到远程遥控机器人完成手术，大大降低了接受较多X射线的风险，保护医生的身体。 | ||
| 搜索关键词： | 导丝 导管 机器人 血管介入手术 步进电机部 介入手术 推进装置 滑动部 夹紧部 夹持 转动 安装固定 连续动作 推进血管 远程遥控 传动部 移动 传动 扭力 医生 抽出 血管 驱动 配合 | ||
【主权项】：
1.一种介入手术机器人从端推进装置，其特征在于，包括：传动部(1)、滑动部(2)、推动部(3)、搓动部(4)、夹紧部(5)、导管转动部(6)和移动步进电机部(7)；所述搓动部(4)、所述夹紧部(5)、所述导管转动部(6)和所述移动步进电机部(7)安装固定在外壳上；所述传动部(1)用于将所述移动步进电机部(7)的扭力传动到所述滑动部(2)和所述推动部(3)上，所述滑动部(2)用于带动导丝往复运动，所述推动部(3)和所述夹紧部(5)配合，用于实现对导丝的夹持和打开；所述搓动部(4)用于驱动导丝旋转；所述导管转动部(6)用于夹持导管并将导管推进血管内或从血管内抽出。
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